原文传递
自行式混合臂高空作业车工作机构特殊轨迹研究与设计
| 论文题名： | 自行式混合臂高空作业车工作机构特殊轨迹研究与设计 |
| 关键词： | 高空作业车;工作机构;优化设计;虚拟样机技术;特殊轨迹运动;仿真分析;动力学特性 |
| 摘要： | 混合臂高空作业车工作机构以其多关节、工作形式多样的特性,使之在诸多领域得到广泛应用。工作机构的动力学特性对整车的安全和性能有重要影响,而且在某些特殊情况下需要严格控制工作栏的运动轨迹。本文结合Pro/E、ADAMS、MATLAB、1st0pt等软件,采用联合仿真方法建立了自行式混合臂高空作业车虚拟样机,对工作机构的动力学特性,及其实现特殊轨迹运动的方法进行了研究,主要工作如下: (1)设计工作机构主要参数,建立工作机构的简化模型,采用解析法对变幅机构作用力进行分析和计算,并编制MTALAB程序,给出了变幅缸受力曲线。 (2)应用1st0pt软件对各个变幅液压缸铰点进行优化设计。通过对比设计,选择了合适的变幅液压缸及其铰点位置,从而达到铰点位置优化的目的。 (3)在Pro/E中建立自行式混合臂高空作业车虚拟样机模型,并与ADAMS联合仿真,获得在工作机构仿真运动过程中各变幅缸的受力情况,结果表明工作臂、变幅缸设计合理。 (4)建立工作机构的D-H模型,对工作机构进行运动学分析,在理论上研究工作机构实现特殊轨迹运动的方法。并借助MATLAB软件分析工作机构实现平面运动和空间运动所需的相关信息。 (5)调整ADAMS中三维虚拟样机模型,将MATLAB所得信息导入三维模型的关节中,得到工作栏在特殊轨迹运动过程中速度稳定,加速度波动小于220/mms。 充分利用多个软件各自的优势,借助虚拟样机仿真分析方法,提出了自行式混合臂高空作业车工作机构实现特殊轨迹运动的方法,该方法为高空作业车自动化控制系统的研发及整车的改进提供了理论基础。 |
| 作者： | 徐虎 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 张奕 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长安大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
