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小型双轴水平稳定平台的设计与实现
| 论文题名： | 小型双轴水平稳定平台的设计与实现 |
| 关键词： | 导航设备;稳定平台;自校正控制;计算机技术 |
| 摘要： | 物体运动时,因受到地形的起伏或气流的扰动等外力的作用,会产生相应的振荡和角度的变化等情况。这种情况对精密仪器的稳定性造成的影响可能是致命的。水平稳定平台能使载体在运动时尽量隔离干扰,使所搭载的仪器设备能快速获取准确的数据信息。近年来,随着相关技术的发展,水平稳定平台在国内、外的军事及民用领域都得到了广泛的发展和应用。本文以双轴稳定平台系统为基础,对稳定平台的控制结构、系统构建、自修正控制方法等进行了讨论。 本研究主要内容包括：首先,对稳定平台在国内、外的发展动态做了相关探查。对涉及到的主要技术进行了细致深入的研讨。确定了将要设计的稳定平台的主要功能,构建了双轴稳定平台的总体设计方案。其次,在总体设计的基础上,确定了稳定平台的硬件结构和工作原理,构建了稳定平台的实物模型。并对该伺服系统所使用的硬件设备进行分析和选取,确定了各个功能模块的组成。再次,对稳定平台的控制方法进行分析,在三维姿态模块的构建、测斜仪传感器的数据获取、俯仰/横滚控制的设计等方面进行研究。重点分析和研究了基于陀螺仪和测斜仪传感器的自校正控制方法。最后,以设计好的系统模型为基础,确定了控制算法并进行系统编程与实现。在实验和测试后,对控制方法和具体代码进行了分析与改进。 |
| 作者： | 贺天舒 |
| 专业： | 农业信息化 |
| 导师： | 黄红英 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江海洋学院 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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