论文题名: | 两轴稳定平台的设计与实现 |
关键词: | 两轴稳定平台;姿态测量;多传感器采集;嵌入式操作系统 |
摘要: | 为了消除海水运动对需要保持稳定姿态物体的影响,设计了两轴稳定平台。该稳定平台是负载与海水的连接介质,起到隔离运动的目的,使得负载保持稳定姿态。 稳定平台是由姿态测量系统获得姿态角,通过控制系统完成姿态角与机械执行系统的变换,最终达到稳定目的。该稳定平台以TMS320F28335 DSP为核心微处理器,应用陀螺、加速度计组合成姿态测量系统,通过数据处理与解算,得到稳定平台姿态角。在控制系统的实时控制下,将相应姿态角转化成电机控制量,最终在机械执行系统的横滚与俯仰驱动下,达到了保持稳定的目的。稳定平台采用了多传感器采集、姿态测量系统架设、机械系统结构设计等技术,并进行了运动学及力学分析。软件通过架设嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ来管理多任务稳定平台系统,达到软件模块化的目的。系统经过静态和动态实验以及相应误差的分析,基本达到了设计要求,起到了隔离海水运动保持稳定的目的。 |
作者: | 徐友清 |
专业: | 仪器仪表工程 |
导师: | 何云峰 |
授予学位: | 硕士 |
授予学位单位: | 南京理工大学 |
学位年度: | 2012 |
正文语种: | 中文 |