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原文传递两轴稳定平台的设计与实现

论文题名：	两轴稳定平台的设计与实现
关键词：	两轴稳定平台;姿态测量;多传感器采集;嵌入式操作系统
摘要：	为了消除海水运动对需要保持稳定姿态物体的影响,设计了两轴稳定平台。该稳定平台是负载与海水的连接介质,起到隔离运动的目的,使得负载保持稳定姿态。　　稳定平台是由姿态测量系统获得姿态角,通过控制系统完成姿态角与机械执行系统的变换,最终达到稳定目的。该稳定平台以TMS320F28335 DSP为核心微处理器,应用陀螺、加速度计组合成姿态测量系统,通过数据处理与解算,得到稳定平台姿态角。在控制系统的实时控制下,将相应姿态角转化成电机控制量,最终在机械执行系统的横滚与俯仰驱动下,达到了保持稳定的目的。稳定平台采用了多传感器采集、姿态测量系统架设、机械系统结构设计等技术,并进行了运动学及力学分析。软件通过架设嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ来管理多任务稳定平台系统,达到软件模块化的目的。系统经过静态和动态实验以及相应误差的分析,基本达到了设计要求,起到了隔离海水运动保持稳定的目的。
作者：	徐友清
专业：	仪器仪表工程
导师：	何云峰
授予学位：	硕士
授予学位单位：	南京理工大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文