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原文传递无人艇自动避碰策略的研究

论文题名：	无人艇自动避碰策略的研究
关键词：	无人艇;自动避碰策略;碰撞危险度;仿真系统;会遇距离
摘要：	目前，世界各国围绕海洋权益的争夺日益升温，海洋已成为国际战略竞争的热点。近海作战成为未来海战的主流模式以及人们对战争中实现有生力量零伤亡的要求日益迫切，无人水面艇这一新概念的作战平台，必将获得突破性的发展。在过去，我国许多研究机构主要是进行水下无人潜航器的研究，并取得了一些重要的研究成果。但对水面无人水面艇并没有过多的关注，尤其是水面无人艇的核心技术—自动避碰技术未能得到较好地解决。　　针对当前控制算法存在的不足，本研究课题在总结前人经验的基础上做出了改进。首先深入分析无人艇碰撞过程和避让原理，了解无人艇避碰领域的相关知识;在此基础上给出了无人艇避碰决策系统坐标系及相关避碰参数的计算方法，深入分析了航速及航向改变对DCPA与TCPA的影响。建立了评判碰撞危险度的模型，并建立了无人艇避碰系统的知识库。通过建立无人艇自动避碰决策仿真系统，对无人艇进行模拟测试并进行相关分析。　　本课题中避碰系统知识库是根据航向和航速建立的。通过对转向幅度和航速的变化实现了对于不同方位、不同会遇距离及不同任务要求做出相应的措施，最终仿真实现了无人艇自动避碰的任务。　　无人艇的避碰策略的研究是当前航海技术的热门课题，本文对自动避碰策略只作了初步的研究，在有些方面符合海上实际工作的需求，但对多目标避碰决策等问题有待进一步的深入研究。
作者：	王哲
专业：	检测技术与自动化装置
导师：	王国峰
授予学位：	硕士
授予学位单位：	大连海事大学
学位年度：	2013
正文语种：	中文