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基于超声波车位探测系统的自动泊车方法研究
| 论文题名： | 基于超声波车位探测系统的自动泊车方法研究 |
| 关键词： | 自动泊车系统;车位探测;路径规划;转向控制 |
| 摘要： | 自动泊车系统是一种使车辆自动驶入停车位的汽车电子系统，它通过环境感知传感器探测车辆周围环境找到合适的停车位，并确定车辆与停车位的相对位置，然后按照某种转向控制策略控制车辆转向，最终实现泊车。 本文针对平行泊车和垂直泊车的工况，研究了自动泊车的超声波车位探测系统，提出了平行车位和垂直车位的超声探测方法。超声波车位探测系统是自动泊车系统的重要子系统，该子系统以实现自动泊车为目标，文章基于DSPTMS320F2812和超声波传感器设计了系统方案，编写了控制程序。 在汽车低速行驶情况下，建立泊车系统坐标方程和低速倒车运动学模型，在此基础上研究基于两段圆弧的平行泊车路径规划方法并研究其约束条件和三点式垂直泊车路径规划方法并通过泊车起始区域划分得到最小转弯半径的路径规划泊车方法;在matlab/simulink环境下建立车辆运动学模型，完成不同起始位置的平行泊车和垂直泊车的路径规划仿真。 以电动试验车为载体进行自动泊车实车试验，根据泊车路径规划的研究，建立泊车起始位置对应转向控制策略检索范围表，在实车试验时，试验车探测到车位后，以检索表提供的转向控制策略为基础完成自动泊车。 本文在前人研究的基础上，在自动泊车系统中把车位探测系统提供的数据和泊车转向控制策略融在一起，并通过大量实车试验证明了自动泊车系统中超声波车位探测系统的功用、验证了以路径规划方法作为车辆自动泊车控制策略的可行性，泊车试验的成功，验证了转向控制策略的有效性。 |
| 作者： | 魏振亚 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 王其东 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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