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基于MC9S12DG128的自寻迹智能车控制器设计
| 论文题名： | 基于MC9S12DG128的自寻迹智能车控制器设计 |
| 关键词： | 智能车;硬件设计;预测算法;路径识别;模糊控制;单片机 |
| 摘要： | 智能车是电子计算机等最新科技成果与现代汽车工业相结合的产物，因而“善解人意”。通常具有自动驾驶，自动变速，甚至具有自动识别道路的功能。本文设计的自寻迹智能车系统以单片机MC9S12DG128为核心，配合有传感器、电机、舵机、电池以及相应的驱动电路，能够自主识别路径，并控制模型车在跑道上高速稳定的运行。 在智能车的硬件设计中，我们对机械结构和硬件电路两个方面进行了研究，机械结构方面，我们对舵机的位置，摄像头的位置，底盘的重心等进行了研究和改装;硬件电路方面主要对系统的电源模块;图像采集模块，电机驱动模块进行了研究，并设计出单片机最小系统，电机驱动电路，舵机电路和供电电路。 对于智能车的赛道识别，我们采用动态阈值法提取赛道信息，由于智能车在高速运行时，遇到比较急的弯道，容易出现差错，或者当下一帧图像未采集到有效黑线时，经常出现转角控制量滞后而冲出跑道，鉴于此，我们呢提出了一种新的预测算法—中心值算法，保证了智能车能高速稳定的运行。 智能车控制器是整个自寻迹智能车系统的“神经中枢”，对整个系统起着至关重要的作用，我们通过控制器输出PWM信号对舵机进行控制，进而控制智能车的转向，采用模糊控制算法控制智能车的速度，在智能车在前进过程中，根据不同的路况信息，给出不同的速度给定值，进而进行速度调节。 本智能车系统在前人已取得成绩的基础上作出了相应的改进:改装了机械结构;提高了智能车的响应速度，并在原有的算法上增加了一种新的预测算法—中心值算法，不仅提高了智能车的赛道识别能力，还保证了智能车高速运行，和过弯时的稳定性。 |
| 作者： | 李欣然 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 吕宁 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨理工大学 |
| 学位年度： | 2012 |
| 正文语种： | 中文 |
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