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基于MC9S12DG128的智能车控制系统研究
| 论文题名： | 基于MC9S12DG128的智能车控制系统研究 |
| 关键词： | 智能汽车;路径识别;自适应控制;人机接口;数字滤波 |
| 摘要： | 根据“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车大赛的技术要求，设计制作了智能车控制系统，该系统功能完善、运行稳定、可靠性高。整个系统由核心控制(MCU)模块、电源管理模块、路径识别模块、电机驱动模块、舵机转向控制模块、速度检测模块、人机接口模块以及辅助调试模块组成。 系统采用Freescale公司的16位微处理器MC9S12DG128作为控制核心，使用CCD识别路径，配合循线算法操纵舵机转向，同时结合当前路况给定小车速度。为了提高小车运行稳定性，系统在电机控制模块中采用了数字PID控制器，克服了电池电压波动和道路摩擦力等因素对车速的影响。为了提高系统的可靠性，系统在软硬件方面都采用了抗干扰技术，包括防电磁干扰、数字滤波技术等。智能车系统硬件部分通过PROTEL DXP设计完成，软件部分在CodeWarrior软件平台上编写和调试。 通过在自制的赛道上进行测试后表明，该智能小车能够准确识别路径，实现了平稳和快速行驶的目标。 |
| 作者： | 孙涛 |
| 专业： | 电力电子与电力传动 |
| 导师： | 黄玉水 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南昌大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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