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一种防止气球吊篮在退出控制状态过程中剧烈晃动的方法
| 专利名称： | 一种防止气球吊篮在退出控制状态过程中剧烈晃动的方法 |
| 摘要： | 本发明提供一种防止气球吊篮在退出控制状态过程中剧烈晃动的方法，适用于以反作用飞轮系统、反捻机构进行方位控制的气球吊篮。针对气球吊篮在退出控制状态过程中，飞轮在摩擦力矩和电机电磁定位力矩作用下角动量剧烈变化而导致的吊篮方位角剧烈晃动，在飞轮转速较高而需要退出控制状态时，提前对飞轮降速，以避免吊篮的晃动。具体方法为：控制器接到退出指令后，测量飞轮当前速度值，将其与事先设定的目标速度进行比较，根据比较结果向飞轮驱动电路发出降速信号；反作用飞轮系统和反捻机构子系统在接到降速指令后，进入降速状态，此时系统逻辑结构采用双闭环结构，降低飞轮转速；飞轮转速降到目标范围内时，停止降速，退出控制状态。 |
| 专利类型： | 发明 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 于伟 |
| 发明人： | 于伟;毛耀;肖靖;邓超;刘琼 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2016-04-13T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201610228606.X |
| 公开号： | CN105882935A |
| 代理机构： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 |
| 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 分类号： | B64B1/40(2006.01)I |
| 申请人地址： | 221000 江苏省徐州市中山北路227号 |
| 主权项： | 一种防止气球吊篮在退出控制状态过程中剧烈晃动的方法，适用于含有反作用飞轮(以下简称飞轮)子系统、反捻机构子系统的气球吊篮，适用于需要退出姿态控制状态，但飞轮转速较高，直接撤去控制量可引起吊篮篮体晃动的场合，其特征在于：反作用飞轮系统的控制器接到地面发出的退出指令后，设置一个接近于0的目标转速，同时通过测速传感器，获取飞轮当前转速，根据飞轮当前实际转速与目标转速的差值，向反作用飞轮系统和反捻机构子系统发出降速指令，二者进入降速状态，飞轮缓慢降速，当飞轮转速降低至目标范围内时撤去该指令，退出控制状态。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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