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自主水下航行器回收控制算法研究
| 题名： | 自主水下航行器回收控制算法研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 钟后阳 江新 张军 |
| 作者单位： | 海军潜艇学院 海军91999部队 |
| 关键词： | 自主水下航行器 自主回收 回坞导引 入坞控制 横向跟踪控制 |
| 摘要： | 针对军事侦察和海洋环境监测领域中对自主水下航行器(AUV)水下自主回收能力的需求，研究了AUV自主回收过程中回坞和入坞的导引和控制问题，将水下自主回收过程分为回坞导引和入坞控制两个连续的阶段，其中：回坞阶段采用经典的视线(LOS)导引法，使AUV到达回收器正前方的回坞航路点；入坞阶段采用非线性横向跟踪控制方法，使AUV精确沿回收器中轴线的入坞直线航路航行并最终进入回收器。 |
| 会议日期： | 20160922 |
| 会议举办地点： | 浙江宁波 |
| 会议名称： | 第九届中国国际救捞论坛 |
| 出版日期： | 2016-09-22 |
| 母体文献： | 第九届中国国际救捞论坛 论文集 |
| 分类号： | TP2 TP3 |
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