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仿生水下航行器的推进与控制研究初探
| 题名： | 仿生水下航行器的推进与控制研究初探 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 刘启蒙 李瑞鹏 崔维成 |
| 作者单位： | 浙江大学,浙江杭州310058;西湖大学工学院浙江省海岸带环境与资源研究重点实验室,浙江杭州310024;浙江西湖高等研究院前沿技术研究所,浙江杭州310024 西湖大学工学院浙江省海岸带环境与资源研究重点实验室,浙江杭州310024;浙江西湖高等研究院前沿技术研究所,浙江杭州310024 |
| 关键词： | 仿生机器鱼 推进模式 运动控制 |
| 摘要： | 仿生机器鱼是水下仿生推进航行器的俗称，从其命名上可以看出，它既可归为机器人，又可归为航行器。仿生水下航行器具有噪声小、环境流场扰动小、环境友好等特点,是近年来海洋装备研究和发展的一个新方向.仿生水下航行器与传统水下航行器的根本区别在于推进方式和控制.对仿生水下航行器的推进方式作了较为全面的介绍,并列举了不同推进模式的典型代表;针对仿生水下航行器控制过程中有干扰、静不平衡系统等传统控制方法不能很好解决的非线性问题,总结了三类常用控制方法及其在仿生水下航行器上的潜在应用.最后,梳理了当前仿生水下航行器研究面临的若干重要挑战,旨在对水下装备尤其是仿生航行器的发展起到积极的推动作用. |
| 会议日期： | 202209 |
| 会议举办地点： | 广东湛江 |
| 会议名称： | 第二十届中国海洋(岸)工程学术讨论会 |
| 出版日期： | 2022-08-31 |
| 母体文献： | 第二十届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集 |
| 分类号： | TP242.3 |
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