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基于双目立体视觉的水下三维重建
| 论文题名： | 基于双目立体视觉的水下三维重建 |
| 关键词： | 水下探测;双目立体视觉;水下三维重建;图像处理技术;贝叶斯方法 |
| 摘要： | 水下三维重建可广泛用于水下自主航行器(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)导航、海底勘查、海洋环境监测以及水下目标识别等领域，具有重要的学术意义和实用价值。本论文旨在将陆上双目立体视觉研究延拓到水下，开发水下场景三维重建快速算法，为AUV水下航行提供辅助的导航信息。 本文针对水对光的散射吸收作用，在研究水下光图像预处理方法的同时，侧重研究水下图像复原技术。讨论了逆滤波和维纳滤波，选取四种退化函数来表征实际的退化模型。针对水下光折射，提出了新的水下标定方法，即先将水下图像转换为空气图像再进行标定。 为满足水下三维重建实时性、鲁棒性和准确性的要求，分别研究了局部匹配、半全局匹配和特征引导的贝叶斯估计匹配方法。实验结果表明贝叶斯方法性能最好，其中Sobel特征引导算法复杂度最低。结合多分辨率的匹配方法减少了匹配时间，提高算法的实时性。 |
| 作者： | 王玲玲 |
| 专业： | 信息与通信工程 |
| 导师： | 潘翔 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江大学 |
| 学位年度： | 2011 |
| 正文语种： | 中文 |
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