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基于视线导引法的AUV轨迹跟踪控制技术研究
| 题名： | 基于视线导引法的AUV轨迹跟踪控制技术研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 郭亦平 王益民 任元洲 |
| 作者单位： | 中船重工第七〇七研究所九江分部,九江,332007 |
| 关键词： | 自主潜航器 轨迹跟踪 视线导引法 样条插值 |
| 摘要： | 针对AUV轨迹跟踪问题,利用3次样条插值方法将事先确定的航迹点规划成计划路径,利用视线导引法(Line of Sight,LOS),将AUV轨迹跟踪问题转换为航速控制和航迹控制问题,设计了基于增量式状态方程的MPC航向控制算法,实现了AUV轨迹跟踪控制.基于NPS AUV(Naval Postgraduate School,USA,Autonomous Underwater Vehicle)数学模型,设计了轨迹跟踪仿真案例,仿真结果表明,所提出的视线导引法与MPC(Model Predictive Control)结合的控制算法可有效解决AUV水下定深运动的轨迹跟踪控制问题,对AUV自主航行控制系统的开发具有较高的实用价值. |
| 会议日期： | 201810 |
| 会议举办地点： | 北京 |
| 会议名称： | 2018年船舶通讯导航学术会议 |
| 出版日期： | 2018-09-30 |
| 母体文献： | 2018年船舶通讯导航学术会议论文集 |
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