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基于喷水推进的水下清污机器人设计与轨迹跟踪
| 题名： | 基于喷水推进的水下清污机器人设计与轨迹跟踪 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 薛乃耀 王冬姣 叶家玮 刘鲲 |
| 作者单位： | 华南理工大学,广东广州510000 |
| 关键词： | ROV 喷水推进 运动控制 推力分配 |
| 摘要： | 本文设计了一种新型水下清污机器人系统进行导管架平台清污作业，从而降低人员工作强度、提高工作效率。该机器人采用双抱臂结构作为工作定位系统，以解决传统真空吸附易失效的问题。利用清污作业的高压水射流用于喷水推进系统，降低了传统水下机器人的高压输电要求。在考虑水下机器人的非线性水动力分析结果基础上，建立了该系统的运动分析计算模型，并基于模型反馈线性化，分别建立了PID和LQR控制策略下的位姿控制系统。通过数值模拟分析了在海流作用条件下，无推力约束条件、有推力约束条件以及系统建模误差下，两种控制器的控制效果。结果 表明相比传统PID控制器，反馈线性化LQR控制器能更好地实现控制目标。 |
| 会议日期： | 201909 |
| 会议举办地点： | 浙江舟山 |
| 会议名称： | 第十九届中国海洋(岸)工程学术讨论会 |
| 出版日期： | 0900-01-20 |
| 母体文献： | 第十九届中国海洋(岸)工程学术讨论会 论文集 |
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