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基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究
| 题名： | 基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 颜明重 刘乾 朱大奇 汤天浩 |
| 作者单位： | 上海海事大学,水下机器人与智能系统实验室,上海,200135 上海海事大学,物流工程学院,上海,200135 |
| 关键词： | 无人水下机器人 传感器故障 神经网络 容错控制 故障检测 |
| 摘要： | 针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制。在OUTLAND 1000水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果。 |
| 会议日期： | 200906 |
| 会议举办地点： | 武汉 |
| 会议名称： | 国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议 |
| 出版日期： | 2009-05-31 |
| 母体文献： | 国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议论文集 |
| 分类号： | TP242.6 TP183 |
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