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考虑感知不确定性的无信号交叉口运动规划
| 题名： | 考虑感知不确定性的无信号交叉口运动规划 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 王洁新 陈慧 |
| 作者单位： | 同济大学汽车学院,上海市 201804 |
| 关键词： | 汽车自动驾驶 无信号交叉口 运动规划 感知不确定性 |
| 摘要： | 为实现自动驾驶车辆在无信号交叉路口的运动规划,并考虑到有关环境的数据常为不确定的,本文提出了一种考虑感知不确定性的运动规划方法提高交叉口通行的安全性.首先,分析交叉口冲突问题及其消解原理;然后,基于贝叶斯理论进行考虑感知结果不确定性的态势评估;其次,通过贝叶斯网络进行纵向运动规划,使其与横向规划算法结合,实现自动驾驶车辆在交叉口的运动规划;最后,在软硬件平台进行实验验证,结果显示:算法能够实现无信号交叉口的运动规划,消除交叉口的冲突,并考虑感知结果不确定性的影响,提高安全性. |
| 会议日期： | 20190814 |
| 会议举办地点： | 呼和浩特 |
| 会议名称： | 2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会 |
| 出版日期： | 2019-08-14 |
| 母体文献： | 2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会论文集 |
| 分类号： | U471.15 |
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