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一种基于自抗扰技术的欠驱动桥式吊车双摆防摆控制方法
| 专利名称： | 一种基于自抗扰技术的欠驱动桥式吊车双摆防摆控制方法 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于自抗扰技术的欠驱动桥式吊车双摆防摆控制方法，属于桥式吊车防摆控制技术领域。该基于自抗扰技术的欠驱动桥式吊车双摆防摆控制方法包括如下步骤：S1：建立动力学模型；S2：建立微分跟踪器并根据微分跟踪器得到小车位移微分；S3：设计扩张观测器；S4：得到控制律。本发明中协调摆角和位移之间的矛盾，在系统模型不精确、存在外在扰动及非线性时，仍能保证双摆桥式吊车的控制性能，尽快减小摆角并完成运输任务，提高了系统的可靠性和效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 武汉科技大学 |
| 发明人： | 刘惠康;唐超;曹宇轩;柴琳;杨永立 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810727581.7 |
| 公开号： | CN108545610A |
| 代理机构： | 杭州千克知识产权代理有限公司 33246 |
| 代理人： | 裴金华 |
| 分类号： | B66C13/06(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/06 |
| 申请人地址： | 430080 湖北省武汉市青山区和平大道947号 |
| 主权项： | 1.一种基于自抗扰技术的欠驱动桥式吊车双摆防摆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立双摆桥式吊车系统的动力学模型；S2：建立双摆桥式吊车系统的微分跟踪器并根据所述微分跟踪器得到小车位移微分；S3：根据动力学模型中的摆角设计用以获取系统总扰动、摆角和摆角的微分的估计值的扩张观测器；S4：根据微分跟踪器和扩张观测器得到用于控制所述双摆桥式吊车系统的控制律。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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