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一种用于轮毂电机驱动车辆的稳定性控制方法
| 专利名称： | 一种用于轮毂电机驱动车辆的稳定性控制方法 |
| 摘要： | 本发明提供了一种用于轮毂电机驱动车辆的稳定性控制方法，基于分层控制结构设计车辆稳定性控制策略，基于非线性滑模变结构控制实现对车速、横摆角速度和质心侧偏角的非线性联合控制，基于控制分配的方法控制电机转矩，该稳定性控制策略能够明显提高车辆的操纵稳定性，相对现有技术具有非显而易见的诸多有益效果。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学 |
| 发明人： | 张承宁;张勇 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810044229.3 |
| 公开号： | CN108556680A |
| 代理机构： | 北京市诚辉律师事务所 11430 |
| 代理人： | 范盈 |
| 分类号： | B60L15/20(2006.01)I;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20 |
| 申请人地址： | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 主权项： | 1.一种用于轮毂电机驱动车辆的稳定性控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤1、采集所述车辆的纵向车速vx、横摆角速度ωz和质心侧偏角β参数。步骤2、基于所述步骤1中采集的各参数，并结合参考纵向车速vxdes、参考横摆角速度ωzdes和参考质心侧偏角βdes构建滑模控制器，获取运动过程中的目标纵向力，并设计横摆力矩合成控制器实现车辆运动状态对参考状态的跟踪，以得到目标横摆力矩。步骤3、基于所述步骤2中得到的所述目标纵向力和目标横摆转矩实现基于最小误差逼近的轮胎纵向力分配。步骤4、基于所述步骤3中的所述轮胎纵向力获得电机转矩，基于滑模控制结构实现对所述电机转矩的输出控制。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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