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一种采用多线激光雷达的道路可通行区域获取方法
| 专利名称： | 一种采用多线激光雷达的道路可通行区域获取方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种采用多线激光雷达的道路可通行区域获取方法，将单个栅格中点云按照高度进行排序，分割平面块，得到平面块高度特征以及强度特征，求解最底层表面块高度均值，由高度均值及平面强度判断将平面块分为地面或障碍物，最终获取道路可通行区域。本发明可解决激光雷达道路环境感知中障碍物、非障碍物、路面等道路环境元素感知判断不准确的问题，具有计算量小、实时性高的优点。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江苏大学 |
| 发明人： | 王海;娄新雨;蔡英凤;陈龙;刘泽;郑正扬 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810674683.7 |
| 公开号： | CN108873013A |
| 分类号： | G01S17/93(2006.01)I;G;G01;G01S;G01S17;G01S17/93 |
| 申请人地址： | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 主权项： | 1.一种采用多线激光雷达的道路可通行区域获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)，设置栅格；步骤2)，栅格点云分割首先将位于同一个栅格内的激光反射点按照高度从小到大进行排序，得到了同一个栅格内的数据点列表ListPij，ij为栅格坐标；以排序后相邻两数据点在垂直高度间隔的大小为判据，判断两点是否属于同一个障碍物；以两点间隔高度阈值HT为依据判断两点分属不同的平面块，遍历整个栅格，分割所有的平面块；步骤3)，地面层检测对于每个栅格ij，提取最下层的平面块P1，计算高度差ΔH，根据高度差ΔH及平面强度判断该平面块为障碍物或是地面；步骤4)，障碍物层及悬挂层检测获取地面层的高度HG、悬挂物体层高度HF，判定高度均值在HG至HF之间的平面块为障碍物层，而大于HF的平面块为悬挂层；步骤5)，道路可通行区域获取所有不含有障碍物层平面块的栅格即为可通行区域。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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