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四轮轮毂电动汽车车轮压力不平衡下整车控制算法研究
| 论文题名： | 四轮轮毂电动汽车车轮压力不平衡下整车控制算法研究 |
| 关键词： | 电动汽车;车轮压力不平衡;车身稳定;整车控制算法 |
| 摘要： | 路面对汽车左右轮胎垂向激励的不同会导致汽车车轮压力不平衡，会影响车身横摆运动，使车身失稳。四轮轮毂电动汽车将电机安装到车轮内或车轮附近，可轻松实现四轮独立驱动，可利用直接横摆力矩控制对车身横摆运动进行主动控制，使汽车稳定行驶。本文对车轮压力不平衡工况下四轮轮毂电动汽车车身稳定控制展开研究，主要研究工作包括： 1、研究了车轮压力不平衡对车身运动特性的影响。根据路面激励对各车轮载荷的影响，将汽车行驶工况分为车轮压力平衡工况和车轮压力不平衡工况，利用CarSim-Matlab/Simulink联合仿真平台搭建仿真模型，并对车轮压力平衡工况和车轮压力不平衡工况的汽车动力学进行仿真分析。 2、研究了传统车身稳定控制算法结构与控制原理。研究车身稳定控制理论，确定车身稳定控制目标。研究设计基于 PID的车身稳定直接横摆力矩控制策略，包括直接横摆力矩制定层设计和转矩分配层设计。利用CarSim-Matlab/Simulink联合仿真平台对该控制策略的跟踪能力和抗扰能力进行仿真分析。 3、设计了基于自抗扰控制理论的车身稳定控制策略。将自抗扰控制理论引入整车控制策略中，研究了自抗扰控制器各组成部分的原理。设计了基于自抗扰控制理论的的横摆角速度偏差控制器和质心侧偏角控制器。搭建了基于自抗扰控制理论的CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真平台。对基于自抗扰控制算法的整车控制策略进行仿真验证分析。 4、设计并搭建了基于 dSPACE的硬件在环实时仿真测试平台。研究了基于dSPACE的实时仿真系统。设计并搭建了基于dSPACE的硬件在环实时仿真平台。利用所搭建实时仿真平台对基于自抗扰控制理论的整车控制策略进行仿真验证。 本文充分利用四轮轮毂电动汽车四轮独立驱动可控的特点，研究车轮压力不平衡下四轮轮毂电动汽车车身稳定控制策略。引入自抗扰控制理论，克服传统PID控制策略的缺陷，对四轮轮毂电动汽车的发展有着积极的意义。 |
| 作者： | 陈锐 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 徐红兵 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 电子科技大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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