详情

原文传递系留无人机收放线方法

专利名称：	系留无人机收放线方法
摘要：	本发明公开了一种能够改变传统的人工手动收放方式，使无人机在飞行过程中始终保持恒定的线缆的拉力的系留无人机收放线方法。该系留无人机收放线方法，采用系留无人机收放线装置；还包括以下步骤：1)通过微型动态力矩传感器将检测到的实时驱动电机的扭矩发送到控制器，由控制器将其转化为对线缆的拉力；然后将该拉力与无人机上升速度或者下降速度对应的线缆的拉力进行比较；2)通过步骤1)中驱动电机提供的拉力和无人机上升速度或者下降速度对应的线缆的拉力的比较，控制器向驱动电机发出相应的转动指令：使得无人机飞行过程中始终保持恒定的线缆的拉力；采用该系留无人机收放线方法能够减小系统功耗，有效提高系留无人机的工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	中国人民解放军第六九O五工厂;中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
发明人：	郑相全;马浩然;陈旭;卢爱平
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810579105.5
公开号：	CN108910624A
代理机构：	北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340
代理人：	张学平
分类号：	B65H75/38(2006.01)I;B;B65;B65H;B65H75;B65H75/38
申请人地址：	400712 重庆市北碚区歇马镇盐井坝1号
主权项：	1.系留无人机收放线方法，其特征在于：采用系留无人机收放线装置；所述系留无人机收放线装置包括支架、绞盘(2)、排线装置(3)；所述支架包括两块支撑板(1)，两块支撑板(1)平行安装，且所述两块支撑板(1)的上端和下端之间均设置有连接杆(11)；所述绞盘(2)安装在两块支撑板(1)之间；所述绞盘(2)包括两块轮辐(21)，两个轮辐(21)之间设置有沿圆周均匀分布的支撑杆(22)；所述支撑杆(22)围成圆柱形；所述绞盘(2)的两端均设置有转轴，所述绞盘(2)一端的转轴穿过支撑板(1)且设置有驱动转轮(24)，另一端的转轴穿过支撑板(1)且设置有相对于转轴可以转动的摇轮(25)；所述转轴与支撑板(1)均转动配合；所述支撑板(1)上设置有锁定绞盘(2)位置的锁紧装置(7)；所述绞盘(2)的一侧在绞盘(2)外圆周面的外侧设置有圆弧型的挡板(5)；所述绞盘(2)的另一侧设置有排线装置(3)；所述排线装置(3)包括两个安装座(31)，两个安装座(31)之间设置有丝杆(32)以及与丝杆(32)平行的导向杆(34)；两个安装座(31)分布安装在两块支撑板(1)上；所述丝杆(32)上设置有滑动座(35)；所述滑动座(35)与丝杆(32)螺纹配合；所述滑动座(35)上设置有斜台，所述斜台的上方设置有导向块(39)，所述导向杆(34)穿过导向块(39)且与导向块(39)滑动配合；所述斜台上具有通槽(36)，所述通槽(36)内设置有两个压轮(37)，且两个压轮(37)之间具有间隙；所述丝杆(32)的一端设置有丝杆驱动电机(33)；所述丝杆(32)的另一端设置有驱动轮(312)；两块支撑板(1)中的一块支撑板(1)上设置有驱动驱动转轮(24)转动的驱动电机(8)；所述摇轮(25)上设置有摇臂(4)；所述摇轮(25)与驱动轮(312)传动连接；所述支架上设置有控制器安装架(61)，所述控制器安装架(61)上设置有控制器(6)，所述控制器(6)与驱动电机(8)以及丝杆驱动电机(33)电连接；所述驱动电机(8)的动力输出轴上设置有轴承，所述动力输出轴与轴承之间设置有微型动态力矩传感器；所述驱动电机(8)采用步进电机；所述驱动电机(8)以及丝杆驱动电机(33)均与控制器(6)电连接；还包括以下步骤：1)通过微型动态力矩传感器将检测到的实时驱动电机(8)的扭矩发送到控制器(6)，由控制器(6)将其转化为对线缆的拉力；然后将该拉力与无人机上升速度或者下降速度对应的线缆的拉力进行比较；2)通过步骤1)中驱动电机(8)提供的拉力和无人机上升速度或者下降速度对应的线缆的拉力的比较，控制器(6)向驱动电机(8)发出相应的转动指令：如果，驱动电机(8)对线缆的拉力小于相应上升速度下对应的线缆的拉力，增加驱动电机(8)的转速使得驱动电机的对线缆的拉力等于相应上升速度下对应的线缆的拉力；如果，驱动电机(8)对线缆的拉力大于相应上升速度下对应的线缆的拉力，降低驱动电机(8)的转速使得驱动电机的对线缆的拉力等于相应上升速度下对应的线缆的拉力；如果，驱动电机(8)对线缆的拉力小于相应下降速度下对应的线缆的拉力，增加驱动电机(8)的转速使得驱动电机的对线缆的拉力等于相应下降速度下对应的线缆的拉力；如果，驱动电机(8)对线缆的拉力大于相应下降速度下对应的线缆的拉力，降低驱动电机(8)的转速使得驱动电机的对线缆的拉力等于相应下降速度下对应的线缆的拉力；使得无人机飞行过程中始终保持恒定的线缆的拉力。
所属类别：	发明专利