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一种基于狼群算法的汽车主动安全协同控制系统及方法
| 专利名称： | 一种基于狼群算法的汽车主动安全协同控制系统及方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于狼群算法的汽车主动安全协同控制系统及方法，包括传感器系统、上层控制器、下层控制器、底盘执行系统。首先由传感器系统监测驾驶员操纵信号、行车状态信号，上层控制器根据驾驶员期望运动与实际运动的差值由狼群算法计算出上层控制对象(车速、质心侧偏角、侧向加速度、横摆角速度)的最优解，并将其输出到下层控制器，下层控制器采用神经网络算法，以上层控制对象的最优解为控制目标，计算出下层控制对象(前轮转角、各轮制动压力)的最优解，发送到底盘执行系统，从而调整汽车的行驶状态，实现紧急工况下的汽车主动安全协同控制。本发明将人—车作为闭环系统进行优化，能够实现整车全局的最优控制。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 南京航空航天大学 |
| 发明人： | 赵又群;葛召浩;张桂玉;闫茜 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810459053.8 |
| 公开号： | CN108422997A |
| 代理机构： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 |
| 代理人： | 秦秋星 |
| 分类号： | B60W30/08(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/08 |
| 申请人地址： | 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号 |
| 主权项： | 1.一种基于狼群算法的汽车主动安全协同控制系统，其特征在于，包括依次连接的传感器系统、上层控制器、下层控制器、底盘执行系统；所述传感器系统包括用于采集驾驶员动作信号的驾驶员感知模块、用于记录汽车当前行驶状况的车辆感知模块；所述驾驶员感知模块和车辆感知模块分别向上层控制器传递传感器信号；所述上层控制器包括信号识别模块、决策模块、优化模块；所述信号识别模块接收传感器信号，预处理后发送给决策模块；所述决策模块根据传感器信号预测驾驶员预期运动参数，并发送给优化模块，所述优化模块以预期运动参数跟实际运动参数之间的差距最小为控制目标，以实际运动参数为上层控制对象，利用狼群算法进行优化计算，并将上层控制对象的最优解发送给下层控制器；所述下层控制器以上层控制对象的最优解为控制目标，以前轮转角、车轮的制动液压为下层控制对象进行优化计算，并输出最优解到底盘执行系统；所述底盘执行系统用于接收下层控制器输出的控制信号，控制转向执行电机转动以及调节车轮制动液压。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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