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轮式装载机重心纵向位置和重心高度动态估计方法
| 专利名称： | 轮式装载机重心纵向位置和重心高度动态估计方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种轮式装载机重心纵向位置和重心高度动态估计方法，首先基于前后桥独立电驱动轮式装载机的前后电机实时可知的电机输出转矩以及测量得到的轮胎滚动半径，通过非线性滤波器估计得到纵向速度；然后依据通过传感器测量得到的纵向加速度和路面坡度、估计得到的纵向速度、通过计算得到的前后轮胎滑移率以及通过查表或计算得到的整车质量和铲掘阻力，搭建状态方程和量测方程；最后通过改进型平方根无迹卡尔曼滤波估计得到动态的重心纵向位置和重心高度。本发明所述方法为前后桥独立电驱动轮式装载机智能动力学控制提供准确的重心动态位置参数，提升整车控制精度和性能。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 王继新;杨智宇;韩云武;王伟;赵永玲 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201711224909.5 |
| 公开号： | CN107985318A |
| 代理机构： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 |
| 代理人： | 刘程程 |
| 分类号： | B60W40/13(2012.01)I;B60W40/105(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/13;B60W40/105 |
| 申请人地址： | 130012 吉林省长春市前进大街2699号 |
| 主权项： | 轮式装载机重心纵向位置和重心高度动态估计方法，其特征在于：所述动态估计方法首先基于前后桥独立电驱动轮式装载机的前后电机实时可知的电机输出转矩Tf,r以及测量得到的轮胎滚动半径reff，通过非线性滤波器估计得到纵向速度vx；然后依据通过传感器测量得到的纵向加速度 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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