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船舶舵机物理建模及控制仿真研究
| 论文题名： | 船舶舵机物理建模及控制仿真研究 |
| 关键词： | 液压舵机;物理建模;PID控制;单神经元自适应PID控制 |
| 摘要： | 船舶舵机是用于航向控制的设备,一旦舵机失灵,船即会失去控制,甚至发生事故。目前绝大多数船舶采用的是液压舵机。对液压舵机性能进行分析,一种方法是进行船舶航行试验,对数据进行分析,但是该方法的局限在于成本高、周期长;另一种方法采用计并机技术对研究以象建模仿真研究,该方法能够有效分析舵机性能的同时降低了成本,节省了时间。 计算机仿真必须具备两个主要条件:一是建立准确描述液压系统动态性能的模型:二是利用仿真软件对建立的模型进行数字仿真。本文以川崎FE21-400电动液压舵机为研究对象,根据该拨叉式液压舵机的结构特点、工作过程以及操作要求,分析其转动原理和液压系统的特性,采用MATLAB下的Simhydraulic元件库对舵机液压系统进行物理建模,将得到的液压系统模型与数学模型相连接构成整个舵机系统仿真模型。系统采用PID控制。 在所建立的仿真模型基础上,对舵机处于不同工作状态的情况进行仿真。对仿真结果进行分析,验证了模型的正确性,同时仿真结果满足SOLAS公约要求。 山于船舶舵机系统的复杂性,PID参数比较难整定,而且在运行环境发生变化时,PID参数需要重新整定。为了应对这些复杂性和不确定性,本设计尝试将单神经元自适应PID控制器应用在舵机系统的控制上。由仿真结果得出,单神经元自适应控制应用存舵机控制上是可行的。 |
| 作者： | 王玉亮 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 李晖 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连海事大学 |
| 学位年度： | 2012 |
| 正文语种： | 中文 |
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