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原文传递舵机控制步行机器人系统设计

论文题名：	舵机控制步行机器人系统设计
关键词：	两足步行机器人;平衡稳定性;步态规划;单片机;舵机控制;系统设计
摘要：	机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人也已经有了近十年的历史，由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。本文首先设计了两足步行机器人的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后，基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模，该方法运算简便、直观易懂。论文重点讨论了动态步行的算法设计，详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束和运动约束，推导机器人参数化步态设计的推导公式，机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析。最后，介绍了运动规划的实验设计，并对关节调试作了总结和分析，指出了存在的问题和解决的办法。
作者：	何乙琦
专业：	电子与通信工程
导师：	陈文建;何振华
授予学位：	硕士
授予学位单位：	南京理工大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文