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一种基于水下机器人的水下孔洞清淤方法及系统
| 专利名称： | 一种基于水下机器人的水下孔洞清淤方法及系统 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于水下机器人的水下孔洞清淤方法及清淤系统，属于水下清淤技术领域。水下孔洞清淤方法包括：(1)控制水下机器人携带孔洞作业装置行进至水下孔洞的闸门处；(2)控制水下机器人将孔洞作业装置安置于淤积物堆与闸门间贴合部处的侧旁，再控制清淤设备对贴合部处的淤积物进行碎化处理，并至少将已碎化的淤积物中的部分运送至水下孔洞外；(3)对贴合部处进行清淤操作至打开闸门所需开启力小于预定值后，再控制闸门打开以利用出排水流对淤积物堆进行冲刷排淤。该清淤方法基于水下机器人而改变现有水下孔洞的清淤操作步骤，以缩短了水下清淤过程中设备清淤工作量，可广泛应用于水库大坝涵洞等水下孔洞的疏通处理。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江大学 |
| 发明人： | 杨灿军;朱元超;彭伟;王文胜;魏谦笑;杨巍;常至轩 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810114442.7 |
| 公开号： | CN108442443A |
| 代理机构： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 |
| 代理人： | 何彬 |
| 分类号： | E02F5/28(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;E;B;E02;B25;E02F;B25J;E02F5;B25J11;E02F5/28;B25J11/00 |
| 申请人地址： | 310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |
| 主权项： | 1.一种基于水下机器人的水下孔洞清淤方法，其特征在于，包括以下步骤：洞中潜行步骤，控制所述水下机器人沿积于水下孔洞内的淤积物堆与所述水下孔洞的上壁面之间的间隙通道，行进至所述水下孔洞的闸门处，所述水下机器人上搭载有清淤设备中的孔洞作业装置；清淤操作步骤，控制所述水下机器人将所述孔洞作业装置安置于所述淤积物堆与所述闸门间贴合部处的侧旁，再控制所述清淤设备对所述贴合部处的淤积物进行碎化处理，并至少将已碎化的淤积物中的部分运送至所述水下孔洞外；开闸冲刷步骤，对所述贴合部处进行清淤操作至打开所述闸门所需开启力小于预定值后，控制所述水下机器人携带所述孔洞作业装置并撤至所述水下孔洞外，再控制所述闸门打开以利用出排水流对所述淤积物堆进行冲刷排淤。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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