原文传递
无人驾驶汽车自动行驶系统的研制
| 论文题名： | 无人驾驶汽车自动行驶系统的研制 |
| 关键词： | 无人驾驶;传感器融合技术;自动转向 |
| 摘要： | 目前,自主行走机器人,无人驾驶汽车等领域的研究快进入应用的阶段,这对实时控制提出了很高的要求,该论文主要是针对自主行驶车辆的自动转向系统的控制,讨论如何实现汽车在转向的同时又能继续行走,即边行走边转向.传统的自主行驶车辆在转向时要停止前进,然后转向,等方向转到位后,再继续前进,这对实时控制来说显然相距甚远,所以我们先对汽车的转向过程作了很详细的分解,具体分为三个阶段,然后根据不同的阶段,我们模拟真实情况做了不同的控制策略.总体的控制思路为:我们通过对道路情况的识别结果,作出相应的控制动作,然后再根据四个车轮的速度传感器、方向盘的转角传感器等检测到的信号,经过处理后作为反馈信号,来调节控制机构的输入参数.最后经过现场演示,证明该控制系统是正确的、有交的. |
| 作者： | 刘超 |
| 专业： | 机械制造及其自动化 |
| 导师： | 施祖康;殷爱华 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京理工大学 |
| 学位年度： | 2001 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
