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原文传递无人驾驶汽车导航系统设计

论文题名：	无人驾驶汽车导航系统设计
关键词：	无人驾驶汽车;汽车导航系统;路径规划;设计方法;最优路径;应用效果;行为切换;系统收集;突发事件;同济大学;实时生成;汽车技术;路径安全;环境信息;环境感知;改进方向;发展方向;导航模式;参考资料;起始点
摘要：	无人驾驶汽车(Unmanned vehicle)技术是近些年兴起的先进汽车技术,它是未来智能汽车的发展方向之一,其在国防和民用领域都有着广泛的应用。　　导航系统的任务是根据无人驾驶汽车环境感知系统收集到的环境信息,规划一条从起始点到目标点的最优路径,并以此路径安全、高效地行驶,并且在遇到突发事件时能及时处理和调整导航模式。　　导航系统是无人驾驶汽车的核心技术。本论文正是依托同济大学汽车学院研发的“春晖·探索”号无人驾驶汽车这一平台,进行无人驾驶汽车导航系统的研究及设计。　　论文首先在整理中外相关参考资料的基础上,对无人驾驶汽车及其导航系统作了系统的阐述,并分析了典型的设计方法。然后论文结合“春晖·探索”号无人驾驶汽车的特点,从全局路径规划、局部路径规划及轨迹实时生成和行为切换三个部分对导航系统的设计进行阐述。论文最后还就本导航系统在“春晖·探索”号无人驾驶汽车上的应用效果作了分析,并提出了可能的改进方向。
作者：	张雪飞
专业：	车辆工程
导师：	余卓平;陈慧
授予学位：	硕士
授予学位单位：	同济大学汽车学院
学位年度：	2008
正文语种：	中文