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无人驾驶车辆导航系统软件的分析、设计与实现
| 论文题名： | 无人驾驶车辆导航系统软件的分析、设计与实现 |
| 关键词： | 无人驾驶车辆;路径规划;车辆定位;路点跟随;有限状态自动机 |
| 摘要： | 本文的研究以同济大学汽车工程学院“春晖”无人驾驶车辆项目为依托。论文首先回顾了车辆自主驾驶技术和定位导航技术的发展历史，在深入研究这些学术成果的基础上，形成了本文无人驾驶车辆导航系统软件的设计思路。 论文详细阐述了车辆自主驾驶系统的软、硬件构成及其工作原理，同时设计了导航系统软件的道路网络数字化存取方式、车辆定位算法、基于迪杰斯特拉算法的路径规划算法、路点跟随算法以及车辆行为监督控制有限状态自动机。最后给出了标准C++和QT环境下无人驾驶车辆导航系统软件的具体实现。 |
| 作者： | 郭曦 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 郑应平;陈慧 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 同济大学电子与信息工程学院 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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