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基于单目相机的多高度标定测量方法及起重机防斜拉和精确定位方法
| 专利名称： | 基于单目相机的多高度标定测量方法及起重机防斜拉和精确定位方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目相机的多高度标定测量方法及起重机防斜拉和精确定位方法，它基于机器视觉技术，通过多高度标定，实现单目相机在不同高度情况下目标位置的精确测量，该多高度标定过程具体为将相机景深范围分为多段，每段高度范围内相机视野按照横向和纵向同样分为多段，相机标定过程中通过在每段景深变化范围内沿横向和纵向分别移动靶标多次，从而建立在不同高度时像素距离和实际距离的数学模型。本发明灵敏度高，实施方便，鲁棒性性强，将极大地提高起重机的运行安全性和工作效率，促进起重机的自动化、数字化和智能化发展。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 武汉理工大学 |
| 发明人： | 汪小凯;吴庆祥;徐强;危刚;华林 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810222013.1 |
| 公开号： | CN108675142A |
| 代理机构： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 |
| 代理人： | 唐万荣;王淳景 |
| 分类号： | B66C15/00(2006.01)I;B66C13/16(2006.01)I;G01C3/00(2006.01)I;G06F17/50(2006.01)I;B;G;B66;G01;G06;B66C;G01C;G06F;B66C15;B66C13;G01C3;G06F17;B66C15/00;B66C13/16;G01C3/00;G06F17/50 |
| 申请人地址： | 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号 |
| 主权项： | 1.一种基于单目相机的多高度标定测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、选定单目相机，并获取其以下参数：相机景深范围内的最大高度Δl、相机的最大横向视野2X、相机的最大纵向视野2Y和相机的最大工作距离lH；S2、将靶标放置于单目相机的视野范围和景深范围内，将Δl分为H段，每段高度为Δlh，h＝1,2,3...H，在每段高度上将一半最大横向视野X分为m段，每段横向距离为ΔXhi，i＝1,2,3...m，在每段高度上将一半最大纵向视野Y分为n段，每段纵向距离为ΔYhj，j＝1,2,3...n；S3、在每段高度上，按照横向运动方向从ΔXh1向ΔXhm移动，分别获得靶标图像的横向距离Δuhi，按照纵向运动方向从ΔYh1向ΔYhn移动，分别获得靶标图像的纵向距离Δvhj；S4、根据单目相机的标定公式 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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