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方向盘通用接口与控制模型的设计与实现
| 论文题名： | 方向盘通用接口与控制模型的设计与实现 |
| 关键词： | 车辆动态模型;驾驶模拟器;方向盘;通用接口;控制模型;模块化设计 |
| 摘要： | 高级驾驶员辅助系统作为一种提高驾驶安全和舒适度近年来已经成为了现代汽车不可或缺的一部分。在测试这些辅助系统过程一中,有一些危险或者人类或者到达的极端测试环境,驾驶模拟器提供了一种无条件的解决方案去完成这些测试。使用有驾驶员参与的仿真开发模型中,驾驶员通过方向盘与虚拟场景进行交互而获得的力反馈对这种测试是极其重要的。在不同的项目中,如何使方向盘硬件软件和车辆动态仿真模型尽量低的耦合以提高其复用性进而降低开发和测试成本是一项重要的课题。 为了降低方向盘软件和硬件的耦合,使得其与车辆动态模型整合过程理解简单高效,本文提出了一个用来控制方向盘的通用接口和控制模型。该模型包括方向盘控制模型、方向盘通讯模型、用来产生方向盘回正力矩的数据模型。考虑到该系统需要以很高的频率运行(1000赫兹),车辆动态模型与方向盘控制模型之间的数据传递要尽可能的快,所以这两个进程之间的数据传递由一个双缓存共享内存来完成。通过使用一种数据传输协议对共享内存中的数据进行打包和解析。此外,本文也描述了一个用来产生静态和动态方向盘回正力矩的数学模型。 在文章的结尾描述了各个模块的功能测试和系统的集成测试,并得了一个满意的测试结果。该系统通过使用由SENSODRIVE公司生产的方向盘能够产生很真实的方向盘回正力矩,并且能够以1000赫兹的高频率运行。 |
| 作者： | 高铭阅 |
| 专业： | 软件工程 |
| 导师： | 陈鄞;UBP Eva Hassinger |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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