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一种四索并联式重力补偿机构及控制方法
| 专利名称： | 一种四索并联式重力补偿机构及控制方法 |
| 摘要： | 一种四索并联式重力补偿机构及控制方法，它涉及一种重力补偿机构及控制方法，具体涉及一种四索并联式重力补偿机构及控制方法。本发明为了解决传统重力补偿方法能够跟随被测对象的铅垂直方向平移和水平方向平移，但是不能跟随对象绕铅垂轴旋转的问题。本发明包括固定支架、第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构呈矩形安装在固定支架上。本发明属于航空航天领域。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人： | 高海波;刘振;吕凤天;于海涛;丁亮;李楠;邓宗全 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810491194.8 |
| 公开号： | CN108725851A |
| 代理机构： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 |
| 代理人： | 孟宪会 |
| 分类号： | B64G7/00(2006.01)I;B;B64;B64G;B64G7;B64G7/00 |
| 申请人地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
| 主权项： | 1.一种四索并联式重力补偿机构，其特征在于：所述一种四索并联式重力补偿机构包括固定支架(1)、第一绳系驱动机构(2)、第二绳系驱动机构(3)、第三绳系驱动机构(4)、第四绳系驱动机构(5)、第一绳索(7)、第二绳索(8)、第三绳索(9)和第四绳索(10)，第一绳系驱动机构(2)、第二绳系驱动机构(3)、第三绳系驱动机构(4)、第五绳系驱动机构(5)呈矩形安装在固定支架(1)上，第一绳系驱动机构(2)通过第一绳索(7)与物体(6)上表面的A点连接，第二绳系驱动机构(3)通过第二绳索(8)与物体(6)上表面的D点连接，第三绳系驱动机构(4)通过第三绳索(9)与物体(6)上表面的C点连接，第四绳系驱动机构(5)通过第四绳索(10)与物体(6)上表面的B点连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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