原文传递
环境最优船舶区域动力定位方法研究
| 论文题名： | 环境最优船舶区域动力定位方法研究 |
| 关键词： | 环境;船舶;动力定位;定位控制;最优区域;线性控制器;预测控制技术;自动寻找;滚动优化策略;数学模型;数据曲线;三自由度;区域定位;仿真试验;动态控制器;最优位置控制;有害气体排放;控制器设计;非线性;自动判断 |
| 摘要： | 对于长时间在海上作业动力定位船舶,有时工作在一个限定的区域内,此时,船舶的能耗是这类船舶最关注的问题之一,本文研究的环境最优区域动力定位技术,就是针对这个问题所设计的,目的是降低能源消耗,减少有害气体排放。由此可见,对环境最优区域动力定位控制的研究具有重大的实际意义。 针对环境最优区域动力定位控制技术,本论文采用在不同的环境条件寻找到相应的船舶最佳艏向的优化策略,然后在保持最佳艏向的情况下,再对船舶的状念进行预测,使其保持在限定的区域内运动。本文的环境最优艏向控制器采用环境最优位置控制的思想,令船舶以固定的半径和很小的回转速度做定常回转运动,运动过程中不断判断船舶的补偿环境力的侧推力和艏摇力矩是否为零,最后利用反步法设计一个带有积分环节的环境最优艏向非线性控制器,使船舶能够自动判断当前状态,自动寻找最佳艏向;本文的区域定位控制器设计中以使用滚动优化策略的进行动态控制的原则,以多变量广义预测控制技术为起点,结合动力定位船舶的三自由度数学模型进行推导,得出合适的预测控制所需要的控制模型,参考综合预测控制技术对非线性和约束的处理,构建动态控制器。 本文以动力定位船舶三自由度数学模型为仿真模型,通过分析环境最优艏向控制器的仿真试验数据曲线,实现了船舶自动寻找环境最优艏向的功能,在实现环境最优艏向的基础上,进行区域定位控制研究,通过对比分析非环境最优区域动力定位控制和环境最优区域动力定位控制两个仿真试验的数据曲线,验证了环境最优区域动力定位控制满足降低能耗的控制目标。 |
| 作者： | 谢笑颖 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 付明玉 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
