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EPS评价用硬件在环仿真系统研究
| 论文题名： | EPS评价用硬件在环仿真系统研究 |
| 关键词： | 硬件在环仿真技术;模拟仿真系统;电动助力转向系统;控制方法;鲁棒控制策略;二自由度;台架试验;汽车控制系统;伺服加载系统;内模;模型;闭环控制策略;扰动观测器;原地转向;系统阶次;系统工况;误差反馈;瞬态响应;数据验证;试验验证 |
| 摘要： | 硬件在环仿真技术在汽车控制系统的开发中有大量的应用,基于硬件在环技术的驾驶模拟仿真系统具有控制方便,实时性好等优点。利用EPS评价用硬件在环仿真系统能模拟转向系统在各种转向系统工况下,特别是极限工况(如原地转向、高速回正、瞬态响应和蛇行试验等)条件下的试验,可用于各类转向系统特别是EPS系统的主客观评价。 本文所述的EPS评价用硬件在环仿真系统基于dSPACE控制系统,采用了电动加载方式及加载力闭环控制策略,其整车车辆模型采用veDYNA软件。 本文首先在整理中外相关参考资料的基础上,对EPS评价用硬件在环仿真系统作了系统的阐述,并重点分析了伺服加载系统常用控制策略。然后针对本文系统分别选用了扰动观测器加PID控制的混合控制方法和内模二自由度控制方法,均取得了良好的效果。考虑到系统阶次较高,在应用内模二自由度控制方法时易产生参考模型失配的问题,继而提出了一种带内模误差反馈的二自由度控制方法,通过仿真和试验验证了该方法的有效性。 接着本文通过实车试验数据验证了所采用的veDYNA模型的正确性,确保了硬件在环仿真的可靠性。 最后在EPS评价用硬件在环仿真系统上,对改善路感的EPS鲁棒控制策略进行了验证,台架试验证明所改进的鲁棒控制策略有利于提高电动助力转向系统(EPS)的路感。 |
| 作者： | 张臻 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 陈慧 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 同济大学汽车学院 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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