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原文传递一种精确控制的自主飞行农药喷洒无人机

专利名称：	一种精确控制的自主飞行农药喷洒无人机
摘要：	本发明提供了一种精确控制的自主飞行农药喷洒无人机及其植保方法，该无人机包括机体、四个或四个以上旋翼、起落架、安装板、外挂药箱、控制装置、电源。无人机控制装置实时采集环境数据，根据所述环境数据进行综合动态调节，包括根据偏移角度调节伸缩节的伸缩量，并在伸缩量加入风速经验值，提升喷洒精度；并且根据风速调节PWM，提升喷洒量，无人机自动进行路径规划，在风速过大情况下自动返航。本发明能有效提升喷洒精度，增强无人机使用的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南通职业大学
发明人：	路桂明;徐胜;王道榆;张建东;杨卫东;张佳兴
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810607541.9
公开号：	CN108791894A
代理机构：	北京华际知识产权代理有限公司 11676
代理人：	邓娜
分类号：	B64D1/18(2006.01)I;A01M7/00(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I;B;A;G;B64;A01;G05;B64D;A01M;G05D;B64D1;A01M7;G05D1;B64D1/18;A01M7/00;G05D1/10
申请人地址：	226007 江苏省南通市青年中路89号
主权项：	1.一种精确控制的自主飞行农药喷洒无人机，其特征在于，包括：机体(1)、四个或四个以上旋翼(2)、起落架(3)、安装板(31)、外挂药箱(4)、控制装置(5)、电源(6)；所述机体(1)设置拍摄装置(5)；所述外挂药箱(4)包括：外壳(41)、喷药杆(42)、微型液泵(43)、药箱电源(44)、药箱无线通信模块(45)、电源插槽(46)；所述外壳(41)顶面，设置加药口(42)，加药口(42)通过密封盖(43)密封，所述密封盖(43)包括超声波测位传感器(47)以及固定导线(48)，所述固定导线(48)一端连接密封盖，另一端插入电源插槽(46)；所述外壳(41)顶面四边具有延长边(49)，所述延长边(49)设置与安装孔(32)对应孔；所述延长边(49)与安装板(31)通过螺栓(491)连接；所述微型液泵(43)、药箱无线通信模块(45)、微型马达(424)的导线(481)插入电源插槽(46)；所述外壳(41)顶面平均散布具透气孔位(411)；所述外壳(41)顶面内侧面垂直向下设置若干防涌隔板(412)；所述外壳(41)底部设置药液孔(413)；所述微型液泵(43)安装在所述外壳(41)底部，并且所述微型液泵(43)输入端插入所述药液孔(413)，并密封；所述喷药杆(42)包括：固定节(421)、伸缩节(422)、喷药头(423)、微型马达(424)、旋转头(425)、固定杆(426)；所述喷药杆(42)通过固定节(421)的固定杆(426)固定安装在所述外挂药箱(4)底部，中间部位具有开孔(427)，所述微型液泵(43)输出端通过软管(428)与所述开孔(427)连接，并密封；其中伸缩节(422)插入固定节(421)，并且插入端通过弹性材料(429)与固定节(421)密封连接；所述伸缩节(422)外露端，与喷药头(423)连接；所述固定节(421)两端对称插入一个伸缩节(422)；所述固定节(421)两端固定安装微型马达(424)，所述微型马达(424)前端安装旋转头(425)；所述伸缩节(422)靠近马达面具有螺旋纹(430)；所述旋转头(425)与螺旋纹(430)匹配；所述控制装置(5)，包括：处理器(51)、陀螺仪(52)、加速度传感器(53)、高度计(54)、电子罗盘(55)、GPS(56)、主控无线通信模块(57)；所述控制装置(5)中元器件集成在电路板实现功能；所述处理器(51)通过加速度传感器(53)数据计算PWM喷洒控制，通过所述陀螺仪(52)、高度计(54)数据计算喷药杆伸缩节伸缩量；通过所述电子罗盘(55)、GPS(56)进行导航；所述主控无线通信模块(57)具备控制通信和图像传输通信协议；所述处理器(51)通过超声波测位传感器(47)判断外挂药箱(4)的药液高度计算剩余农药。
所属类别：	发明专利