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原文传递行走机构

专利名称：	行走机构
摘要：	本申请涉及一种行走机构，其包括行走单元，行走单元包括载荷框，载荷框上固定穿设有芯轴，芯轴上套设有内轴套，内轴套能够绕芯轴旋转；载荷框的两侧分别至少设置二个迈腿支撑组件；迈腿支撑组件包括大齿轮、外轴套和支撑座轴套；大齿轮固定套设在内轴套上，大齿轮上开设有若干锁销孔；外轴套与大齿轮并排设置，且外轴套活动套设在内轴套上；支撑座轴套固定套设在外轴套上；支撑座轴套上设置有伸缩缸，伸缩缸连接有着地腿；控制单元，控制单元包括主控制器和辅控单元，辅控单元包括辅控制器、重力传感器、陀螺仪、电磁销和电机；重力传感器、陀螺仪和电磁销均与辅控制器连接；辅控制器与电机和伸缩缸连接；辅控制器与主控制器进行通信。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	罗冯涛
发明人：	罗冯涛
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810295748.7
公开号：	CN108502045A
代理机构：	北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471
代理人：	李艳霞
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	100089 北京市海淀区北三环西路47号院60号楼5门11号
主权项：	1.一种行走机构，其特征在于，它包括：行走单元，所述行走单元包括载荷框、芯轴、内轴套和迈腿支撑组件；所述载荷框上固定穿设一根所述芯轴，或者在所述载荷框的两侧分别固定设置一根所述芯轴；所述内轴套套设在所述载荷框两侧的所述芯轴上，所述内轴套能够绕所述芯轴旋转；所述载荷框的两侧分别至少设置二个所述迈腿支撑组件；所述迈腿支撑组件包括大齿轮、外轴套和支撑座轴套；所述大齿轮固定套设在所述内轴套上，所述大齿轮上开设有若干锁销孔；所述外轴套与大齿轮并排设置，且所述外轴套活动套设在所述内轴套上；所述支撑座轴套固定套设在所述外轴套上；所述支撑座轴套上设置有伸缩缸，所述伸缩缸连接有着地腿；控制单元，所述控制单元包括主控制器和辅控单元，所述辅控单元设置在所述支撑座轴套上；所述辅控单元包括辅控制器、重力传感器、陀螺仪、电磁销和电机；所述重力传感器、陀螺仪和电磁销均与所述辅控制器连接；所述辅控制器通过电机驱动电路与所述电机连接；所述辅控制器通过伸缩缸驱动电路与所述伸缩缸连接；所述电机连接有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合；所述电磁销与锁销孔配合实现所述内轴套与外轴套的固定连接状态或相对转动状态；所述辅控制器与主控制器进行通信。
所属类别：	发明专利