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一种炸药药卷分拣方法、装置及系统
| 专利名称： | 一种炸药药卷分拣方法、装置及系统 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种炸药药卷分拣方法、装置及系统，解决了目前使用数量较多的机械手对随机摆放的炸药卷进行基于黑板的协同通讯机制的拾取，导致装箱效率低下，并且成本过高的技术问题。本发明实施例方法包括：炸药药卷分拣方法包括：根据预置药卷图像轮廓确定位于传送带上连续等距的料槽中是否存在药卷建立对应的二进制装箱药卷序列；对二进制装箱药卷序列结合机器人最小机械手超载量、最大药卷序列变化率、分拣系统最小无效工作时间，进行基于非支配排序遗传算法最优的补料序列与补料序列相对应的补料坐标计算；根据计算出的最优的补料序列与补料坐标、传送装置运行速度控制补料机械手进行炸药药卷分拣处理。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 广东工业大学 |
| 发明人： | 刘祥勰;许亮;何小敏;罗志华 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810297716.0 |
| 公开号： | CN108516136A |
| 代理机构： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 |
| 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 分类号： | B65B35/36(2006.01)I;B65B57/20(2006.01)I;B65B35/44(2006.01)I;B;B65;B65B;B65B35;B65B57;B65B35/36;B65B57/20;B65B35/44 |
| 申请人地址： | 510060 广东省广州市越秀区东风东路729号 |
| 主权项： | 1.一种炸药药卷分拣方法，其特征在于，包括：根据预置药卷图像轮廓确定位于传送带上连续等距的料槽中是否存在药卷建立对应的二进制装箱药卷序列；对所述二进制装箱药卷序列结合机器人最小机械手超载量、最大药卷序列变化率、分拣系统最小无效工作时间，进行基于非支配排序遗传算法最优的补料序列与补料序列相对应的补料坐标、传送带运行速度的计算；根据计算出的所述最优的补料序列与所述补料坐标控制补料机械手进行炸药药卷分拣处理。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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