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原文传递一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法

专利名称：	一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法
摘要：	本发明提供了一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法，用于解决现有技术中书籍抓取装置重量大、安全性差、噪音大和通用性差的技术问题；一种书籍抓取装置，包括：吸取模块、伸缩夹紧模块、安装模块和机器视觉模块；一种书籍抓取装置的控制方法，包括，步骤一：书籍抓取动作和步骤二：书籍放回动作。实施本发明的技术方案，使用真空吸盘与夹紧板两种夹紧方式，真空吸盘数量、位置可调整，提高装置通用性；使用压缩空气为动力，无齿轮等机械传动件，噪音小，便于操作；数据存储于远程服务器，装置结构简单，减轻装置重量，减小装置体形；中央处理系统可以通过书籍名称、书籍编号、书籍位置、二维码或条形码识别书籍，识别方式智能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海飒智智能科技有限公司
发明人：	杨明伦;张建政;董易;吴强;黄迅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910054584.3
公开号：	CN109677825A
代理机构：	上海精晟知识产权代理有限公司
代理人：	冯子玲
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	200240 上海市闵行区剑川路951号零号湾2号楼107
主权项：	1.一种书籍抓取装置，其特征在于，包括：吸取模块、伸缩夹紧模块、安装模块和机器视觉模块；其中，所述吸取模块包括：若干个真空吸盘、真空发生器和定位板；所述真空吸盘安装固定在所述定位板上；所述真空发生器通过气管连接至所述真空吸盘，为所述真空吸盘提供负压；所述定位板设有供电线和所述气管通过的通孔；所述伸缩夹紧模块包含：旋转气缸、夹紧板、旋转气缸安装板、固定座、导向轴、直线轴承、基准板、薄型气缸、浮动接头和电磁阀；所述夹紧板安装在所述旋转气缸上，工作时，成对的所述旋转气缸按相反方向旋转，带动所述夹紧板做开合运动；所述旋转气缸固定于所述固定座上；所述导向轴穿过所述直线轴承的中心孔，与所述固定座连接固定；所述直线轴承安装在所述基准板上；所述薄型气缸安装在所述基准板上；所述浮动接头安装在所述薄型气缸和所述旋转气缸安装板之间；所述电磁阀安装在所述基准板上，连接并控制所述薄型气缸和所述旋转气缸的运动；所述基准板与所述定位板固定连接；所述安装模块包括：安装法兰和连接板；所述连接板固定在所述安装法兰上；所述基准板连接至所述连接板，使所述伸缩夹紧模块与所述安装模块固定连接；所述机器视觉模块包括：折弯件、数码相机和光源；所述折弯件连接至所述安装模块；所述数码相机安装在所述折弯件上，所述光源连接至所述数码相机。 2.根据权利要求1所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述真空吸盘沿圆周均匀分布，所述真空吸盘的数量为3～8个。 3.根据权利要求2所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述安装模块还包括：加强筋和电线支架，所述加强筋设置于所述安装法兰和所述连接板之间，所述电线支架安装在所述加强筋上。 4.根据权利要求3所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述折弯件连接至所述加强筋。 5.根据权利要求4所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述光源为环形光源，所述机器视觉模块还包括环形光源支架，所述环形光源支架固定在所述数码相机上。 6.根据权利要求5所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，还包括中央处理器，所述中央处理器为PLC或单片机，所述中央处理器连接至所述吸取模块、所述伸缩夹紧模块和所述机器视觉模块。 7.根据权利要求6所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述中央处理器还包括无线通讯模块，所述无线通讯模块连接至云端服务器，所述云端服务器设有储存书籍信息的数据库。 8.根据权利要求7所述的书籍抓取装置的控制方法，其特征在于，包括：步骤一：书籍抓取动作 1.1启动所述机器视觉模块，打开所述光源照亮目标书籍，所述数码相机对所述目标书籍进行拍照，将照片在所述中央处理器中进行分析，获取图片中的目标书籍的信息，读取所述服务器中的所述数据库中储存的书籍信息，确定书籍位置； 1.2启动所述吸取模块，启动所述真空发生器，所述真空吸盘产生真空负压，贴合并抓住所述目标书籍； 1.3启动所述伸缩夹紧模块，所述电磁阀控制所述旋转气缸运动，打开所述夹紧板，所述电磁阀控制所述薄型气缸做伸出运动，通过所述浮动接头，带动所述旋转气缸安装板一起伸出，伸出完成后，所述电磁阀控制所述旋转气缸进行闭合，闭合完成后，所述薄型气缸缩回，直到所述夹紧板与所述目标书籍接触并压紧书籍； 1.4移动书籍至所述书籍位置；步骤二：书籍放回动作 2.1启动所述伸缩夹紧模块，所述电磁阀控制所述薄型气缸伸出，使所述压紧板与所述目标书籍脱离，所述电磁阀控制所述旋转气缸运动，张开所述夹紧板，所述电磁阀控制所述薄型气缸缩回，通过所述浮动接头，带动所述旋转气缸安装板一起缩回； 2.2启动所述吸取模块，关闭所述真空发生器，所述真空吸盘不再产生真空负压，使所述真空吸盘与所述目标书籍脱离； 2.3启动所述机器视觉模块，判断是否已经完成放回，若否，回到步骤1.1；若是，结束。 9.根据权利要求8所述的书籍抓取装置的控制方法，其特征在于，所述书籍信息包括：二维码和/或条形码、书籍名称、书籍编号和书籍位置。 10.根据权利要求9所述的书籍抓取装置的控制方法，其特征在于，所述步骤2.3还包括，拍摄所述目标书籍，读取所述服务器中的数据库中的书籍信息，核对该书籍信息与步骤1.1中的书籍信息是否吻合。
所属类别：	发明专利