原文传递
一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构
| 专利名称： | 一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构 |
| 摘要： | 本发明公开了一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构，它包括捕获装置、驱动装置。捕获装置包括分为内外两圈固联在驱动箱盖上的九根欠驱动连续型机械臂，内、外圈沿圆周方向分别布置有三根及六根；每根机械臂包括硅胶套、若干刚性连杆串联构成的中央骨架、一根穿过刚性连杆的过线孔来实现机械臂弯曲的驱动软丝、一根穿过刚性连杆中心孔来改变机械臂刚度的驱动软丝；每根机械臂具有由相邻刚性连杆铰接成的朝固定方向弯曲的转动铰链和向任意方向弯曲的球铰链，使机械臂可以被动适应一定尺寸和形状的目标。本发明允许目标从捕获机构的顶部、侧面以几乎任意角度进入，即使个别机械臂失效，捕获机构仍能够很好地完成任务。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 天津;12 |
| 申请人： | 天津大学 |
| 发明人： | 任成伟;康荣杰;杨铖浩;戴建生 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811101053.7 |
| 公开号： | CN109110164A |
| 代理机构： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 |
| 代理人： | 刘子文 |
| 分类号： | B64G4/00(2006.01)I;B;B64;B64G;B64G4 |
| 申请人地址： | 300350 天津市津南区海河教育园雅观路135号天津大学北洋园校区 |
| 主权项： | 1.一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构，其特征在于，包括捕获装置和驱动装置，所述捕获装置包括九根欠驱动连续型机械臂，每根欠驱动连续型机械臂由中央骨架、第一驱动软丝、第二驱动软丝和表面有凸起的硅胶套组成；驱动装置由第一电机、第二电机、电机固定板、十二个直线轴承、六根直线轴承导杆、第一驱动丝固定板、第二驱动丝固定板、驱动箱盖、侧板和驱动箱底组成；九根欠驱动连续型机械臂通过螺栓固定于所述驱动箱盖上并沿驱动箱盖的圆周方向分为内、外两圈，内、外圈分别均布三根和六根欠驱动连续型机械臂，六根直线轴承导杆的中部和两端均设有螺纹，六根直线轴承导杆的底端沿驱动箱底的圆周方向竖直均布固定于驱动箱底，所述电机固定板通过螺母固定于六根直线轴承导杆的中部螺纹处，第一电机、第二电机均通过螺钉固定至电机固定板，每根直线轴承导杆上均穿装有两个直线轴承，第一驱动丝固定板、第二驱动丝固定板分别通过六个直线轴承与六根直线轴承导杆滑动连接，六根直线轴承导杆的顶端与驱动箱盖固定；第一电机和第二电机分别用于驱动第一驱动丝固定板和第二驱动丝固定板以实现臂群弯曲收拢和变刚度操作。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
