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复杂环境下自主车辆地面物理特征的试验研究
| 论文题名： | 复杂环境下自主车辆地面物理特征的试验研究 |
| 关键词： | 自主车辆;地面物理特征;复杂环境;机动性能;加速度传感器;振动测试系统;贝叶斯网络 |
| 摘要： | 本文研究的主要目的是为了提高自主车辆的机动性能，从而实现智能车辆的导航及精确的机动性预测。本课题要探索出这样一种探测技术：将不同的物理特征信息与车辆拾取的相关信息相结合，考虑不同测试环境下的特征参数，在分析各种具体情况的基础上，深入探讨车辆与地面之间的相互作用关系，以及其物理特征信息拾取的方法和方式。为此设计开发了一种基于MATLAB的贝叶斯网络地形分类程序。这一程序的实现，是复杂环境下自主车辆机动性预测关键技术研究的基础。 本文选用了加速度传感器搭配SQLab.II型振动测试仪的振动测试系统。提出了目的明确而又单一的振动试验环境，规定了以柏油路面、草地为代表的多种试验地形种类，基本上包括了户外环境中的各种地形，满足振动试验的需要。指定试验的振动数据处理系统主要是由ArtemiS分析软件和MATLAB功率谱密度处理构成。通过使用ArtemiS振动分析软件，得到各种地形的振动时域数据，然后利用MATLAB进行功率谱密度分析，实现加速度时域信号的频域处理。研究了贝叶斯网络结构的学习，简要综述了贝叶斯网络的基本理论和贝叶斯网络结构学习算法，并指出了每种算法的优点和不足之处。对基于MATLAB的贝叶斯网络工具箱BNT进行了学习与研究，最终通过编写MATLAB贝叶斯网络工具箱分类程序实现地面物理特征的分类研究，从而为未来机动性的预测研究打下基础。 |
| 作者： | 侯睿 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 催根群 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 河北工业大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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