详情

原文传递船舶姿态测量与运动模拟

论文题名：	船舶姿态测量与运动模拟
关键词：	运动模拟;船舶姿态测量;数据处理;高通滤波
摘要：	在海上搜救遇险人员是一项复杂而且艰巨的任务,需要去应对各种复杂的海上气象和海况条件。因此,训练救助船长和船员使他们可以胜任大风大浪等恶劣情况下的人员救助成为了一项重要的科目。但是进行实操训练的花费过于昂贵,使得这种实操演练无法得到充足的经济保障。为了保证船员的正常训练,人们开始研究海上搜救模拟器,使船员可以在模拟器上进行训练。本课题的目的是要在基于六自由度平台的船舶运动模拟器上复现实际救助船的运动状态,以便使船员在模拟器上可以有在真实救助船上的感觉。　　本文在第一章对运动模拟进行了简要的介绍,综述了国内外船舶运动模拟器的研究现状以及发展趋势,介绍了目前比较流行的三种洗出算法以及各自的特点。第二章中,结合自身课题选择了经典洗出算法的设计思想去进行救助船的运动模拟并且针对课题进行了更改。详细的阐述了洗出滤波器的设计过程,总结了滤波器形式的影响因素,推算出各个滤波器的最低阶数,并且确定了高通加速度通道为二阶高通滤波、倾斜协调通道为二阶低通滤波和角度信号通道直接输出的形式。第三章中,介绍了救助船实际运动参数的测量过程,根据自身的需要,提取出所需要的运动参数。然后基于不同的洗出算法在Matlab中编写了数据处理程序,将测量的参数处理成为六自由度平台运动的位置以及角度信息。第四章中,介绍了六自由度平台试验系统的硬件和软件组成,为了对比两种洗出算法的复现精度,在救助船的不同运动状态下做了4组试验,结合自身感觉,对复现的效果进行了总结、对比。
作者：	赵阳
专业：	机械电子工程
导师：	王海涛
授予学位：	硕士
授予学位单位：	大连海事大学
学位年度：	2011
正文语种：	中文