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原文传递自动平行泊车系统的研究

论文题名：	自动平行泊车系统的研究
关键词：	自动泊车系统;路径规划;模糊控制
摘要：	随着汽车保有量的快速上升，在现代都市中“停车难”问题表现的越来越突出。将车辆停入一个窄小的停车位，对很多驾驶员来说不是件容易的事，尤其是一些初学者，由此引发的交通事故也逐年增加。一个有效的自动泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全的完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。　　本文设计了一种自动平行泊车系统。首先分析了车辆泊车时低速情况下，车辆运动学模型和车辆转弯半径与方向盘转角的关系。根据运动学模型和实际泊车过程，研究了平行泊车的几何路径规划方法，并结合实际情况，对所探讨的几何路径进行改进，设计出一种适应性较强的泊车几何路径。　　然后，设计了实现自动泊车的模糊控制器，并通过Matlab/Simulink进行仿真分析，以验证模糊控制器的可行性，并对设计的几何路径加以验证。　　此外，本文还介绍了自动泊车系统的硬件设备，主要包括用于数据采集的感知系统和实现自动驾驶的执行结构。通过感知系统以获得车身周围环境和车身姿态，控制系统根据感知系统的数据计算泊车路径，通过发送命令控制执行机构实现自主泊车。　　最后，在车辆上对整个系统进行了实车实验。根据车辆参数和感知系统的特性，计算了泊车几何路径的关键点位置，设计了一种查找平行泊车有效停车位的方法。控制系统根据感知系统获得的数据和关键点位置的计算结果，并根据停车位大小计算一条有效的泊车路径，按照计算获得的泊车路径，控制系统控制方向盘实现自动平行泊车。此外，还分析了实验的误差来源。　　本文设计的平行自动泊车系统能较好的完成自动泊车，但是还可以进一步的研究改进，以完善平行自动泊车系统的性能。
作者：	王芳成
专业：	检测技术与自动化装置
导师：	梁华为
授予学位：	硕士
授予学位单位：	中国科学技术大学
学位年度：	2010
正文语种：	中文