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原文传递全自动包裹检索搬运器

专利名称：	全自动包裹检索搬运器
摘要：	本实用新型涉及全自动包裹检索搬运器，属于机械设备技术领域，包括有大臂机构、小臂机构和机械爪，大臂机构包括有固定座、第一旋转装置、液压缸、支撑架、第一横梁、横梁连杆、第二横梁、升降支架、第一立柱，小臂机构包括有第一伺服电机、U型底座、第二旋转装置、第二伺服电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、前臂、三角状肘连杆、第四连杆、手掌、第三旋转装置、后臂，机械爪包括有气缸、固定块、连接块、中间连杆、长连杆、短连杆、夹爪，本全自动包裹检索搬运器覆盖范围广，能够实现精准的点对点移动与抓取，且大臂和小臂都可360度旋转，可在小房间内实现无死角抓取。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东理工大学
发明人：	李鑫;翟常冬;王橙;边敦新;葛海燕;姜殿波;刘聪;谭培红;马新彦;黄旭英
专利状态：	有效
申请号：	CN201820924404.3
公开号：	CN208413222U
代理机构：	北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11638
代理人：	王新爱
分类号：	B65G47/90(2006.01)I;B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	255000 山东省淄博市张店区新村西路266号山东理工大学电气与电子工程学院
主权项：	1.全自动包裹检索搬运器，其特征在于：包括有大臂机构(1)、小臂机构(2)和机械爪(3)，所述大臂机构(1)包括有固定座(101)，所述固定座(101)的下端装设有第一旋转装置(102)，所述第一旋转装置(102)的下端装设有第一立柱(109)，所述第一立柱(109)的下端装设有支撑架(104)，所述第一立柱(109)上铰装有液压缸(103)，所述液压缸(103)的活塞杆端装设有第一横梁(105)，所述液压缸(103)的活塞杆与第一横梁(105)的一端铰接，所述第一横梁(105)的靠近液压缸(103)的一侧与支撑架(104)铰接，所述第一横梁(105)的另一端铰装有升降支架(108)，所述支撑架(104)上还装设有第二横梁(107)，所述第二横梁(107)的一端与支撑架(104)铰接，所述第二横梁(107)的另一端与升降支架(108)铰接，所述第一横梁(105)、第二横梁(107)、支撑架(104)和升降支架(108)构成空间平行四边形机构，所述小臂机构(2)安装于升降支架(108)的下端，所述小臂机构(2)包括有第一伺服电机(201)、U型底座(202)、第二旋转装置(203)、第二伺服电机(204)、第一连杆(205)、第二连杆(206)、第三连杆(207)、前臂(208)、三角状肘连杆(209)、第四连杆(210)、手掌(211)、第三旋转装置(212)和后臂(213)，所述第二旋转装置(203)安装于升降支架(108)的下端，所述第二旋转装置(203)的下端与U型底座(202)固定连接，所述U型底座(202)上装设有第一伺服电机(201)和第二伺服电机(204)，第一伺服电机(201)和第二伺服电机(204)同轴线地分别固定于U型底座(202)的两个侧板的外侧，第一伺服电机(201)的输出轴穿过侧板与第一连杆(205)连接固定，第二伺服电机(204)的输出轴穿过另一侧板与后臂(213)的上端连接固定，前臂(208)的中部、后臂(213)的下端和三角状肘连杆(209)的一端铰接，三角状肘连杆(209)的另一端与第三连杆(207)的一端铰接，第三连杆(207)的另一端与U型底座(202)的侧板铰接，后臂(213)、三角状肘连杆(209)、第三连杆(207)及U型底座(202)的侧板构成空间平行四边形机构，第一连杆(205)的另一端与第二连杆(206)的一端铰接，第二连杆(206)的另一端与前臂(208)的上端铰接，后臂(213)、第一连杆(205)、第二连杆(206)和前臂(208)的上端构成空间平行四边形机构，前臂(208)的下端与手掌(211)铰接，三角状肘连杆(209)的第三端与第四连杆(210)的一端铰接，第四连杆(210)的另一端与手掌(211)铰接，前臂(208)、三角状肘连杆(209)、第四连杆(210)和手掌(211)构成空间平行四边形机构，所述手掌(211)的上端安装有第三旋转装置(212)，所述机械爪(3)安装于第三旋转装置(212)的上端，所述机械爪(3)包括有固定块(302)，所述固定块(302)下端装设有气缸(301)，所述气缸(301)的缸体的下端与第三旋转装置(212)固定连接，所述气缸(301)的活塞杆端装设有连接块(303)，所述固定块(302)上端装设有短连杆(306)和长连杆(305)，所述短连杆(306)分左右两处，所述长连杆(305)分左右两处，所述短连杆(306)的下端与固定块(302)铰接，所述短连杆(306)上端铰装有夹爪(307)，所述长连杆(305)中部与固定块(302)铰接，所述长连杆(305)的上端与夹爪(307)铰接，所述长连杆(305)的下端与连接块(303)之间装设有中间连杆(304)，所述中间连杆(304)两端分别与长连杆(305)和连接块(303)铰接，所述固定块(302)、长连杆(305)、短连杆(306)和夹爪(307)构成空间平行四边形机构，所述空间平行四边形机构能保证夹爪(307)在摆动过程中作平动。
所属类别：	实用新型