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智能车视觉导航中路径识别技术的研究
| 论文题名： | 智能车视觉导航中路径识别技术的研究 |
| 关键词： | 智能车;车辆视觉导航;路径识别;数字图像处理;FPGA |
| 摘要： | 为了缓解地球能源压力，提高车辆的安全性、舒适性和可操作性，智能车的研究开始受到国际上的广泛重视。智能车作为一项综合性学科的产物，涉及人工智能、计算机视觉、机械设计、控制科学和车辆工程等。智能车视觉导航是指依靠视觉信息，对获得的外部视觉信息进行综合、分析和理解，从而引导智能车的正确行驶。现今，视觉导航已成为智能车领域的研究热点之一，而其中的关键技术——路径识别，对智能车导航性能起着至关重要的作用。 本论文是基于FPGA(现场可编程门阵列)开发的车辆视觉导航路径识别系统，其主要功能是对所采集的动态路径图像进行识别处理，判断车辆纵向轴线偏离标识线的距离及其与标识线间的夹角，并将处理结果发送给上位机，为后续的车身方向控制提供依据。 首先，本文在详细查阅中外有关文献的基础上，综述了车辆视觉导航的研究背景、现状和发展趋势。 其次，对FPGA的设计方法进行了简要介绍，提出基于FPGA路径识别系统整体设计方案，本文将整个系统划分为6个大的模块，并对各模块进行硬件电路及数字逻辑电路设计。 再次，研究了常用的数字图像处理，根据系统具体要求，按照道路图像采集→图像预处理(中值滤波)→最优阈值分割二值化处理→二值图像形态学“开”运算处理(去噪、修补)这个流程来对图像进行处理。 最后，在理想情况下构造道路模型，研究了路标线的定位及其方向角的获取。 结果表现：本课题设计的路径识别系统简单实用，实时性好，为后续的研究工作提供了一定的基础。 |
| 作者： | 陈昊 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 翁显耀 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 武汉理工大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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