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小型潜器变体积控制装置研制及其参数辨识
| 论文题名： | 小型潜器变体积控制装置研制及其参数辨识 |
| 关键词： | 深海采矿;采矿船;升沉补偿系统;小型潜器;变体积控制装置;参数辨识 |
| 摘要： | 随着社会经济的发展，深海采矿是大势所趋，也是国家利益所在。各国都在研究与发展深海采矿技术。在深海采矿技术中，如何检测采矿船升沉运动，向升沉补偿系统提供控制信号，是深海采矿首要突破的难题之一。 以水下深度不变的潜器为基准坐标，测量采矿船的实时升沉运动，并以此作为深海采矿升沉补偿控制系统的输入信号，这是广东工业大学机电液智能控制研究室的吴百海教授等人提出的深海采矿补偿系统的采矿船升沉运动检测新方法。如何保证坐标潜器在水下的深度保持不变，是这一方法中的重点技术之一。在水中产生控制潜器深度不变的恢复力的方法有两种：螺旋桨和变密度。由于螺旋桨产生的推进力难以精确调节，本文在前期研究的基础上增加了变密度装置以产生精确的恢复力。保持质量不变、改变体积大小是改变潜器密度的一种方法。本文调节体积的具体结构采用活塞，通过活塞的移动来改变潜器的体积，以此产生控制潜器深度不变的恢复力；接着建立了活塞运动的动态模型，并基于能量转换的方法对模型的参数进行了辨识，获得了潜器的变体积装置的辨识模型，为坐标潜器在水下保持深度不变的控制提供了技术支持。主要研究内容如下： （1）开发了变体积控制系统的控制电路，主要包括伺服电机控制电路板、伺服电机电压输入控制电路、速度输入信号电路板、扭矩输入信号控制电路板等。编制了伺服电机的控制程序、信号采集程序等软件，对伺服电机进行了控制并检测。 （2）开展了模拟装置的运行调试，通过实验，测得了活塞运动、伺服电机扭矩等随时间变化的数据，建立了活塞运动的速度一时间的关系、位移一时间的关系。 （3）根据牛顿，欧拉运动定理，建立了活塞动态模型，并基于能量转换方法建立了该模型的辨识方程，并开展了辨识实验，然后进行了参数辨识，得到了变体积装置的辨识模型。 本文的研究工作主要探索了活塞运动动态模型的辨识方法与技术，为坐标潜器在水下保持深度不变的控制技术提供了有效支持。 |
| 作者： | 王黎黎 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 龙建军 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 广东工业大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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