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自动泊车系统超声与图像处理方法研究
| 论文题名： | 自动泊车系统超声与图像处理方法研究 |
| 关键词： | 超声测距;倒车影像;嵌入式系统;自动泊车系统 |
| 摘要： | 随着汽车持有量的增加,城市泊车位越发狭小,泊车环境越发复杂。自动泊车技术能够自动/半自动的将汽车倒车入位,从而减少了驾驶员操作压力,降低泊车时事故的发生率。自动泊车系统可分为三个部分:感知系统、决策系统、控制系统。本文对感知系统中的影像和超声传感器进行了探讨,具体研究内容可概括为三个系统实现:超声测距系统、倒车影像系统及图像处理系统。 超声测距基于车载一体化超声探头,设计收发电路、控制电路、通讯电路等。软件实现测距控制、故障检测以及信息传输,搭建实验环境验证系统功能。最后给出多探头组合工作的思想,给出了包括倒车预警,轮廓估计等方面的应用分析。 倒车影像基于当前车载导航仪的主流嵌入式系统Wince,实现了车载摄像头的视频捕捉显示。首先构建了Wince开发环境,包括硬件环境搭建、操作系统移植等。依据流驱动程序的设计流程,编写视频解码器的驱动;基于Directdraw技术完成应用层的视频捕捉显示。实验结果表明程序设计的有效性。 图像处理基于代码更加开源化的Linux嵌入式系统,设计了以QT图形界面、OpenCV计算机视觉库、V4L2视频接口构成的图像处理平台。具体工作包括:系统移植,相关库文件移植,视频捕捉实现,视频显示实现等。对相关的泊车线识别、行人识别算法进行初步分析,给出算法实现。测试结果验证测试平台的功能。 |
| 作者： | 柳旭 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 刘志远 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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