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原文传递自动化装卸的集装箱锁头图像定位和防吊起方法

专利名称：	自动化装卸的集装箱锁头图像定位和防吊起方法
摘要：	本发明在自动化码头集装箱堆场内，在每条外集卡车道旁一侧安装多个升降装置和摄像头，在对面一侧安装一块长隔离板。摄像头调节高度对准对锁头进行拍摄，隔离板上面标有检测刻度和防吊起刻度。每个摄像头拍摄到锁头在隔离板刻度上的放大投影，识别拍摄到的隔离板刻度和投影大小，计算出锁头的位置，综合所有摄像头信息，再根据箱型和车型进行推算出其他所有锁头的准确位置，实现集装箱平板车的精确定位。对进入该车道的重载集装箱卡车，根据吊具的着箱信号和吊具高度信号，摄像头对集装箱底部进行拍摄，防止集装箱卡车锁头未解锁，将集卡吊起。通过以上方法，可以实现自动化场地龙门吊堆场内的外来集装箱卡车锁头的精确定位和防吊起检测。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南通通镭软件有限公司
发明人：	陆荣国;陆明路;黄爱平;潘瑾
专利状态：	有效
申请号：	CN201710656584.1
公开号：	CN109384150A
分类号：	B66C13/48(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	226000 江苏省南通市崇川区崇川路58号南通产研院3号楼1206室
主权项：	1.自动化装卸的集装箱锁头图像定位和防吊起方法，其特征在于：包括摄像头、升降装置、隔离板、集装箱卡车锁头、集装箱、图像处理器、PLC、吊具高度信号、小车位置信号、大车位置定位装置、着箱信号和场地轮胎吊；所述的摄像头安装在自动化码头堆场的外集卡停车车道一侧，每排多个，所述的摄像头安装在所述升降装置上，升降装置调节摄像头对准集装箱平板车锁头；摄像头高度数据由升降装置编码器提供；所述的隔离板安装在摄像头对面一侧，标有检测刻度和防吊起刻度；所述的隔离板能够防止光线对图像采集的干扰，并且能够防止相邻车道对图像采集的干扰；所述的隔离板提供锁头的投影放大图像，隔离板上的刻度提供集装箱卡车定位信号和防吊起信号；图像处理器对隔离板上锁头的投影放大图像进行像素计算，确定所有锁头的位置，发送给PLC，控制吊具；所述的升降装置调节使摄像头对准集装箱卡车锁头跟踪检测，每个摄像头对准集装箱平板车锁头，拍摄到锁头在隔离板刻度上的放大投影，识别拍摄到的隔离板刻度，锁头的投影大小；图像处理器综合所有摄像头信息，综合计算出集装箱平板车上锁头X、Y轴的位置，再根据箱型和车型进行推算出其他所有锁头X、Y轴的准确位置，确定锁头的基准坐标位置，实现集装箱平板车的精确定位；在放箱时吊具下集装箱下降到一定高度后，摄像头拍摄到集装箱边缘，图像处理器计算集装箱边缘位置与锁头位置的距离差，并发送给PLC，来控制吊具与集装箱平板车锁头的位置，实现精确定位，实现吊具下的集装箱自动着箱；防吊起检测时，所述的摄像头监控检测集装箱与集装箱平板车之间的缝隙位置，PLC提供吊具高度信号，摄像头拍摄到两端隔离板刻度有物体，判断集装箱底面下有障碍物，装置即时发出声光报警，并发出停止起吊信号传输给轮胎吊PLC；若发现没有任何障碍物时，系统允许吊具向上运动吊起集装箱。
所属类别：	发明专利