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一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构
| 专利名称： | 一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构 |
| 摘要： | 本发明属于机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构，该躯干机构包括上半部、骨盆和髋关节组件以及两个髋关节pitch方向驱动组件，该骨盆和髋关节组件连接于该上半部；两个该髋关节pitch方向驱动组件连接于该骨盆和髋关节组件；该上半部及该髋关节pitch方向驱动组件是由油缸驱动的，该骨盆和髋关节组件是由电机驱动的；该上半部通过三个油缸实现机器人的前俯后仰、左右翻滚及在竖直方向的移动；该骨盆和髋关节组件与该髋关节pitch方向驱动组件相配合实现该机器人的骨盆及髋关节在yaw方向、roll方向、pitch方向的运动。本发明提高了空间利用率，结构简单，运动性能较好。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 华中科技大学 |
| 发明人： | 高亮;胡成颢;王美思;宋志涛;卢盛雨;钟浩然;董昊臻;李培根 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811258888.3 |
| 公开号： | CN109466652A |
| 代理机构： | 华中科技大学专利中心 42201 |
| 代理人： | 孔娜;曹葆青 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号 |
| 主权项： | 1.一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构，其特征在于：所述多自由度躯干机构包括上半部、骨盆和髋关节组件以及两个髋关节pitch方向驱动组件，所述骨盆和髋关节组件连接于所述上半部；两个所述髋关节pitch方向驱动组件连接于所述骨盆和髋关节组件；所述上半部及所述髋关节pitch方向驱动组件是由油缸驱动的，所述骨盆和髋关节组件是由电机驱动的；所述上半部通过三个油缸来实现双足机器人的前俯后仰、左右翻滚及在竖直方向的移动；所述骨盆和髋关节组件与所述髋关节pitch方向驱动组件相配合来实现所述双足机器人的骨盆及髋关节在yaw方向、roll方向、pitch方向的运动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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