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原文传递堆垛机位置控制若干问题研究

论文题名：	堆垛机位置控制若干问题研究
关键词：	立体仓库;仓储机械;堆垛设备;计算机控制
摘要：	自动化立体仓库（AS/RS）是一种集机械、计算机、控制、检测、电子、通信于一体的复杂的自动化控制系统，已成为现代物流的的一个重要环节，自动化立体仓库的方便快捷、自动控制以及节省空间等优点，已被广泛的应用于各类行业的仓储领域，对提高生产效率，降低成本，提高效益有着重要的意义。本文在查阅了大量的与该课题相关文献的基础上，全面的阐述了自动化立体仓库的发展与分类；并对自动化立体仓库的核心设备－－堆垛机的发展、技术现状与未来的发展趋势做了进一步的阐述，结合课题的来源，以双立柱堆垛机为本文的研究对象，分别对堆垛机的位置控制，网络通信和位置控制仿真进行了研究。在堆垛机的位置控制方面，结合了PLC和变频器技术，利用旋转编码器和认址片的组合设计出堆垛机位置控制的方案，对堆垛机的位置控制具有一定的参考价值；最后，本文针对一般的堆垛机位置控制系统运用MATLAB软件经行了仿真，在对系统数学模型的转化后，在控制算法上，综合了模糊控制的灵活性和适应性强的优点和PID控制的精度高的优势，设计出了模糊PID控制器，建立了仿真模型，结果证明，这种控制方法提高了系统的动态响应，对堆垛机的位置控制算法有一定的借鉴价值。
作者：	刘新
专业：	机械电子工程
导师：	赵亮;谭晓东
授予学位：	硕士
授予学位单位：	大连交通大学
学位年度：	2009
正文语种：	中文