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基于神经网络的汽车四轮转向控制系统研究
| 论文题名： | 基于神经网络的汽车四轮转向控制系统研究 |
| 关键词： | 汽车;四轮转向;神经网络;PID控制器;轮转向控制系统 |
| 摘要： | 四轮转向（Four-Wheelsteering4WS）是指在车辆转向时，除了前轮转向外，后轮也参加转向。由于四轮转向具有使车辆在低速时机动灵活性好，能够大大减小汽车的转向半径；在高速时具有很好侧向稳定性，能够提高汽车的主动安全性和操纵稳定性，论文对此特性进行了研究。 论文对已建立的车辆4WS的二自由度模型、线性三自由度和非线性三自由度进行了分析和比较，确定了非线性三自由度模型为研究对象。由于该模型具有较强的非线性，即时求解非常困难，本文利用神经网络的能比较精确的求解非线性特点，确定了网络拓扑结构，建立了带反馈的神经网络，并在设定的误差精度情况下，在MATLAB中进行训练，使其能代替原数学模型。将训练好的神经网络转化为具有多输入、多输出端口和动力学行为的SIMULINK模块。针对该神经网络模型，设计出PID神经网络控制器。把PID神经网络控制效果和四轮转向比例控制、反馈控制和前轮转向进行比较，代入车辆参数进行仿真，可以看到神经网络控制效果优于其他三种控制效果。 为了验证设计方案的正确性，论文设计了试验车系统的上位机部分硬件电路（包括电路原理图和PCB板）。选取了CC1110作为射频芯片，MAX232进行把CC1110和PC机电平转换，TPS7333作为电压转换，并设计了CC1110射频电路和软件编程的前期工作。 |
| 作者： | 杨维新 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 杨志刚 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 重庆交通大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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