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原文传递叉车以及货叉控制方法

专利名称：	叉车以及货叉控制方法
摘要：	本发明提供一种叉车以及货叉控制方法。具备：货叉(3)；根据工作油的流量来进行货叉(3)的升降动作的气缸(4)；根据通电电流来控制工作油的流量的第一阀(5)；根据气缸压力来限制工作油的流量的第二阀(6)；以及控制部(7)。控制部(7)的特征在于基于由压力传感器(9)检测出的气缸压力来计算第二阀(6)的限制流量，并将限制流量作为第一阀(5)的控制流量来计算通电电流的电流指令值，并将电流指令值作为最大值使通电电流以2个阶段变化，从而在升降动作停止时使货叉(3)以2个阶段减速。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	三菱物捷仕株式会社
发明人：	木村治和
专利状态：	有效
申请日期：	2016-12-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201680091724.9
公开号：	CN110088036A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	舒艳君;李洋
分类号：	B66F9/22(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	日本京都府
主权项：	1.一种叉车，其特征在于，具备：货叉，保持载荷；气缸，以与工作油的流量相应的升降速度进行上述货叉的升降动作；第一阀，根据通电电流来控制上述工作油的流量；第二阀，根据对上述气缸施加的气缸压力来限制在上述气缸与上述第一阀之间流动的上述工作油的流量；控制部，对上述第一阀供给上述通电电流；以及操作部，使上述升降动作停止，上述叉车具备压力传感器，该压力传感器检测上述气缸压力，上述控制部基于上述气缸压力来计算上述第二阀的限制流量，并将上述限制流量作为上述第一阀的控制流量来计算上述通电电流的电流指令值，并将上述电流指令值作为最大值来使上述通电电流以2个阶段变化，从而在上述升降动作停止时使上述货叉以2个阶段减速。 2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，上述操作部开始上述升降动作，上述控制部基于上述气缸压力来计算上述限制流量，并将上述限制流量作为上述控制流量来计算上述电流指令值，并将上述电流指令值作为最大值来使上述通电电流以2个阶段变化，在上述升降动作开始时使上述货叉以2个阶段加速。 3.根据权利要求1或2所述的叉车，其特征在于，上述控制部根据上述操作部的操作量来计算上述通电电流的第一指令值，在上述第一指令值比作为上述电流指令值的第二指令值大的情况下，将上述第二指令值作为最大值使上述通电电流以2个阶段变化，另一方面在上述第一指令值比上述第二指令值小的情况下，将上述第一指令值作为最大值使上述通电电流以2个阶段变化。 4.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，具备存储部，该存储部储存有表示上述气缸压力与上述限制流量的关系的第一数据、和表示上述通电电流与上述控制流量的关系的第二数据，上述控制部具备：第一指令计算部，根据上述操作量来计算上述第一指令值；第二指令计算部，基于上述气缸压力和上述第一数据来计算上述限制流量，并基于上述限制流量与上述第二数据来计算上述第二指令值；以及电流供给部，在上述第一指令值比上述第二指令值大的情况下，将上述第二指令值作为最大值使上述通电电流以2个阶段变化，另一方面在上述第一指令值比上述第二指令值小的情况下，将上述第一指令值作为最大值使上述通电电流以2个阶段变化。 5.根据权利要求1或2所述的叉车，其特征在于，上述第一指令计算部具备：速度计算部，根据上述操作量来计算上述升降速度的速度指令值；以及电流计算部，基于上述速度指令值来计算上述第一指令值。 6.一种货叉控制方法，是叉车的货叉控制方法，上述叉车具备：货叉，保持载荷；气缸，以与工作油的流量相应的升降速度进行上述货叉的升降动作；第一阀，根据通电电流来控制上述工作油的流量；第二阀，根据对上述气缸施加的气缸压力来限制在上述气缸与上述第一阀之间流动的上述工作油的流量；控制部，对上述第一阀供给上述通电电流；以及操作部，使上述升降动作开始以及停止，上述货叉控制方法的特征在于，包括：上述控制部根据上述操作部的操作量来计算上述通电电流的第一指令值的第一步骤；上述控制部基于上述气缸压力来计算上述第二阀的限制流量，并将上述限制流量作为上述第一阀的控制流量来计算上述通电电流的第二指令值，并进行上述第一指令值与上述第二指令值的比较的第二步骤；上述控制部在上述比较的结果为上述第一指令值比上述第二指令值大的情况下，将上述第二指令值作为最大值使上述通电电流以2个阶段变化，另一方面在上述第一指令值比上述第二指令值小的情况下，将上述第一指令值作为最大值使上述通电电流以2个阶段变化的第三步骤，以及在上述升降动作开始时使上述货叉以2个阶段加速，在上述升降动作停止时使上述货叉以2个阶段减速。 7.根据权利要求6所述的货叉控制方法，其特征在于，在上述第二步骤中，上述控制部基于表示上述气缸压力与上述限制流量的关系的第一数据来计算上述限制流量，并基于表示上述通电电流与上述控制流量的关系的第二数据来计算上述第二指令值。
所属类别：	发明专利